WeBot 上的车辆模型化

Vehicle modelisation on WeBots

我想知道车辆的对象在 WeBots 中是如何建模的及其动力学方程。我知道可以使用两种类型的控制：使用巡航速度，目标最终速度但加速度恒定（与 PROTO 文件中的 time0to100 值成比例），并使用控制车辆扭矩的油门。

因为我想用控制器在高频下控制车辆，所以真实地模拟真实车辆的唯一选择是扭矩控制。但要预测车辆在这种情况下的行为，我需要知道如何计算扭矩、传输方程以及如何使用 ODE 实现所有这些。我阅读了 Car and Driver library 页面，然后两者都有一些关于系统如何工作的细节和描述，但这些解释不够详细。我还想了解轮胎和沥青之间的相互作用是如何建模的。

谢谢，

扭矩控制确实是最现实的选择

关于方程式，这里详细介绍各种发动机模型：https://www.cyberbotics.com/doc/automobile/driver-library#engine-models

此外，变速器和阿克曼机构用于 convert/transmit 从电机到 two/four 车轮的扭矩，这没有记录，但代码可在此处访问（部分特定于汽车）： https://github.com/omichel/webots/blob/master/projects/default/libraries/vehicle/c/driver/src/driver.c#

特别是发动机型号+变速器在这里实现： https://github.com/omichel/webots/blob/master/projects/default/libraries/vehicle/c/driver/src/driver.c#L126

然后在 2/4 轮之间分配： https://github.com/omichel/webots/blob/master/projects/default/libraries/vehicle/c/driver/src/driver.c#L299

关于轮胎与沥青之间的相互作用，这在 Webots 中被定义为常规接触属性（然后用于创建 ODE 接触接头：http://ode.org/wiki/index.php?title=Manual#Contact）：

https://www.cyberbotics.com/doc/reference/contactproperties