STM32中CAN外设的操作是否要等待ISR例程代码的执行？
Does the operation of the CAN peripheral in STM32 wait for the execution of the ISR routine code?
我正在使用 CAN 协议在微控制器 STM32L433 上开发堆栈层；堆栈的一个基本部分是设备的身份验证。
在身份验证期间，可能会发生两个（或更多）设备开始发送具有相同标识符和不同有效负载（真正的随机值）的 CAN 消息（身份验证消息）。在这种情况下，每个设备都应该能够检测到此消息是否首先从另一个设备发送。
我研究过这个案例，可能会出现三种情况：
- 设备同时开始发送消息；在这种情况下，只有一个设备能够发送消息，因为所有其他设备都检测到一个错误，然后中止传输。
- 在所有其他设备加载CAN外设的传输邮箱之前，或者在其他设备的CAN外设设置要发送的消息之前，只有一个设备能够发送消息并占用总线预定状态。
在这种情况下，尚未能够发送消息的设备将收到接收中断；在接收的 ISR 例程中，我能够中止传输。
- 只有一个设备能够发送消息并占用总线，其他设备的所有其他 CAN 外设都处于 SCHEDULED 状态并等待总线空闲。
在这种情况下，无法发送消息的设备将收到接收中断。同样在这种情况下，我想在接收的 ISR 例程中停止传输（如情况 2）），但我不确定这是否对所有消息都有保证，因为如果 CAN 外设设置了将要发送的消息在ISR里面的代码执行之前的TRANSMIT状态下，abort的操作是没有效果的。
我的问题是（与情况3相关）：SCHEDULED状态的发送MAILBOX中的消息是在执行接收ISR例程中的代码后设置为TRANSMISSION状态还是这个东西不保？
首先回答你的第三种情况，不，不能保证你的消息在接收时不在总线上。因为中断也可能有一些延迟，在这段时间内，邮箱可能可以继续传输。
您的“身份验证”听起来也有点麻烦，因为外部人员也无法真正决定哪个 ECU 实际上赢得了仲裁并实际发送了该特定消息。
我们在车辆中有 ECU，它们根据某些方法在运行时决定，它们通过引脚和一些 CAN 接收安装，但仅限于监听模式。 TX 实际上在堆栈中被禁用。之后，检测完成，我们切换配置，重启通信栈，进一步初始化软件上去。
但是这些“设置”通常是预先定义的，例如由于 master/slave（vehicle/private 总线通信），或者某些连接器引脚连接到 GND / OPEN / UBAT，或者一些总线消息告诉公交车开着。
感觉比你的方法靠谱
我正在使用 CAN 协议在微控制器 STM32L433 上开发堆栈层；堆栈的一个基本部分是设备的身份验证。
在身份验证期间，可能会发生两个（或更多）设备开始发送具有相同标识符和不同有效负载（真正的随机值）的 CAN 消息（身份验证消息）。在这种情况下，每个设备都应该能够检测到此消息是否首先从另一个设备发送。
我研究过这个案例，可能会出现三种情况：
- 设备同时开始发送消息；在这种情况下，只有一个设备能够发送消息，因为所有其他设备都检测到一个错误，然后中止传输。
- 在所有其他设备加载CAN外设的传输邮箱之前，或者在其他设备的CAN外设设置要发送的消息之前，只有一个设备能够发送消息并占用总线预定状态。 在这种情况下，尚未能够发送消息的设备将收到接收中断；在接收的 ISR 例程中，我能够中止传输。
- 只有一个设备能够发送消息并占用总线，其他设备的所有其他 CAN 外设都处于 SCHEDULED 状态并等待总线空闲。 在这种情况下，无法发送消息的设备将收到接收中断。同样在这种情况下，我想在接收的 ISR 例程中停止传输（如情况 2）），但我不确定这是否对所有消息都有保证，因为如果 CAN 外设设置了将要发送的消息在ISR里面的代码执行之前的TRANSMIT状态下，abort的操作是没有效果的。
我的问题是（与情况3相关）：SCHEDULED状态的发送MAILBOX中的消息是在执行接收ISR例程中的代码后设置为TRANSMISSION状态还是这个东西不保？
首先回答你的第三种情况，不，不能保证你的消息在接收时不在总线上。因为中断也可能有一些延迟，在这段时间内，邮箱可能可以继续传输。
您的“身份验证”听起来也有点麻烦，因为外部人员也无法真正决定哪个 ECU 实际上赢得了仲裁并实际发送了该特定消息。
我们在车辆中有 ECU，它们根据某些方法在运行时决定，它们通过引脚和一些 CAN 接收安装，但仅限于监听模式。 TX 实际上在堆栈中被禁用。之后，检测完成，我们切换配置，重启通信栈，进一步初始化软件上去。
但是这些“设置”通常是预先定义的，例如由于 master/slave（vehicle/private 总线通信），或者某些连接器引脚连接到 GND / OPEN / UBAT，或者一些总线消息告诉公交车开着。
感觉比你的方法靠谱