在现有项目中切换 ROS 本地规划器
Switching ROS local planner in pre-existing project
目前，我正在研究一种具有非标准转向方法的自主机器人。它没有使用坦克转向，而是在后部有两个枢轴轮和两个前轮驱动轮。
因为目前正在使用的base_local_planner对这个setup没有任何支持，所以规划基本没用
核心问题是：
是否可以将使用的局部规划器从 base_local_planner 更改为类似 teb_local_planner 的东西，它至少对机器人的形状有支持，如何实现这样的东西？
附加信息：
- RVIZ 用于成本地图。
- Linux 发行版是 Kinetic
- 当前计划者是 base_local_planner
- 使用的全局规划器是global_planner
我相信你说的当地规划师只支持差速转向或滑移转向。听起来你的机器人更类似于阿克曼转向。我不知道 ROS 中 Ackermann 的任何开箱即用选项，但我知道它已经用 hamster 完成，如果你能找到他们是如何做到的，它可能会解决你的问题。
目前，我正在研究一种具有非标准转向方法的自主机器人。它没有使用坦克转向，而是在后部有两个枢轴轮和两个前轮驱动轮。 因为目前正在使用的base_local_planner对这个setup没有任何支持，所以规划基本没用
核心问题是： 是否可以将使用的局部规划器从 base_local_planner 更改为类似 teb_local_planner 的东西，它至少对机器人的形状有支持，如何实现这样的东西？
附加信息：
- RVIZ 用于成本地图。
- Linux 发行版是 Kinetic
- 当前计划者是 base_local_planner
- 使用的全局规划器是global_planner
我相信你说的当地规划师只支持差速转向或滑移转向。听起来你的机器人更类似于阿克曼转向。我不知道 ROS 中 Ackermann 的任何开箱即用选项，但我知道它已经用 hamster 完成，如果你能找到他们是如何做到的，它可能会解决你的问题。