在 ARKit 中获取设备围绕世界原点 y 轴的旋转

Question

当我在 ARKit 中围绕 y 轴旋转设备时，我正在尝试计算设备的旋转。为清楚起见，ARKit 中的 y 轴是垂直于地面指向上方的轴。

我使用 eulerangles 来获取相机的旋转，如下所示：

var alpha = sceneView.pointOfView?.eulerAngles.y

这大约在 0=<alpha<pi/2 and when -pi/2<alpha<=0 时有效，但对于应该是其他角度的情况，我得到了错误的读数。我怀疑这与万向节锁有关，我必须以某种方式使用四元数才能获得正确的角度，而不管象限如何。非常感谢任何帮助！

Answer 1

使用四元数代替欧拉角解决了这个问题。这是我使用的代码：

  guard let cameraNode = sceneView.pointOfView else { return }

  //Get camera orientation expressed as a quaternion
  let q = cameraNode.orientation

  //Calculate rotation around y-axis (heading) from quaternion and convert angle so that
  //0 is along -z-axis (forward in SceneKit) and positive angle is clockwise rotation.
  let alpha = Float.pi - atan2f( (2*q.y*q.w)-(2*q.x*q.z), 1-(2*pow(q.y,2))-(2*pow(q.z,2)) )

我使用 this website 上列出的四元数到 heading/euler 的转换。

在 ARKit 中获取设备围绕世界原点 y 轴的旋转

Getting the rotation of device around the world origin's y axis in ARKit

math

3d

euler-angles

ios

arkit