opencv: reprojectImageTo3d (X,Y,Z) 点的公制单位是什么？
opencv: reprojectImageTo3d what is the metric unit of the (X,Y,Z) point?
首先，我想知道我们从 opencv reprojectImageTo3D() 函数中得到的 3d 点的公制单位。
其次，我用一个以"mm"为度量单位的棋盘单独校准每个相机，然后使用opencv函数校准立体系统，校正立体对，然后计算视差图。
基本上我想要边界框中心的距离。
所以我计算视差图并使用 reprojectImageTo3D() 函数将其重新投影到 3D，然后我从那些 3D 点中获取对应于 bbox (x, y) 中心的点。
但是我应该使用哪个图像来获取 bbox 的中心？整改的还是原来的？
其次，立体系统使用相同型号的相机更好吗？
谢谢
在校准过程中（calibrateCamera）您必须给出校准目标的点网格。您在那里提供的单位将定义流程其余部分的单位。
调用 reprojectImageTo3D 时，您可能使用了 stereoRectify 输出的矩阵 Q，它接受了单独的校准（cameraMatrix1、cameraMatrix2）。这就是单位的来源。
所以在你的情况下你得到 mm 我猜。
reprojectImageTo3D 必须使用校正后的图像，因为视差是使用校正后的图像计算的（否则无法正确对齐）。此外，在计算视差时，它是相对于给定的第一张图像（文档中的左侧图像）计算的。所以如果你像这样计算视差，你应该使用左校正图像：cv::StereoMatcher::compute(left, right)
我从来没有两台不同的相机，但使用相同的相机很有意义。我认为如果你有非常不同的彩色图像、边缘或任何图像差异，这可能会影响视差质量。
实际上非常重要的（除非你只处理静态图片）是使用可以通过硬件同步的相机（例如 GENLOCK 信号：https://en.wikipedia.org/wiki/Genlock）。如果您在左右移动的主体之间有一点延迟，则差异可能是错误的。校准也是如此。
希望对您有所帮助！
首先，我想知道我们从 opencv reprojectImageTo3D() 函数中得到的 3d 点的公制单位。
其次，我用一个以"mm"为度量单位的棋盘单独校准每个相机，然后使用opencv函数校准立体系统，校正立体对，然后计算视差图。
基本上我想要边界框中心的距离。 所以我计算视差图并使用 reprojectImageTo3D() 函数将其重新投影到 3D，然后我从那些 3D 点中获取对应于 bbox (x, y) 中心的点。 但是我应该使用哪个图像来获取 bbox 的中心？整改的还是原来的？
其次，立体系统使用相同型号的相机更好吗？
谢谢
在校准过程中（calibrateCamera）您必须给出校准目标的点网格。您在那里提供的单位将定义流程其余部分的单位。
调用 reprojectImageTo3D 时，您可能使用了 stereoRectify 输出的矩阵 Q，它接受了单独的校准（cameraMatrix1、cameraMatrix2）。这就是单位的来源。
所以在你的情况下你得到 mm 我猜。
reprojectImageTo3D 必须使用校正后的图像，因为视差是使用校正后的图像计算的（否则无法正确对齐）。此外，在计算视差时，它是相对于给定的第一张图像（文档中的左侧图像）计算的。所以如果你像这样计算视差，你应该使用左校正图像：cv::StereoMatcher::compute(left, right)
我从来没有两台不同的相机，但使用相同的相机很有意义。我认为如果你有非常不同的彩色图像、边缘或任何图像差异，这可能会影响视差质量。 实际上非常重要的（除非你只处理静态图片）是使用可以通过硬件同步的相机（例如 GENLOCK 信号：https://en.wikipedia.org/wiki/Genlock）。如果您在左右移动的主体之间有一点延迟，则差异可能是错误的。校准也是如此。
希望对您有所帮助！