从 Dockerfile 和脚本调用时 ROS 命令不起作用

Question

我正在创建一个 docker 容器来执行 ROS 包。

FROM ros:melodic
COPY . /rosdata
WORKDIR /rosdata
RUN rm /bin/sh && ln -s /bin/bash /bin/sh && chmod +x setupROS.sh && bash -c "./setupROS.sh"

这个设置脚本可能比调试尝试需要的更加臃肿，目前看起来像这样：

#!/bin/sh
apt-get update
DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y wget apt-utils
sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | apt-key add -
apt-get update
DEBIAN_FRONTEND=noninteractive apt-get install -y ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros
apt-get update
DEBIAN_FRONTEND=noninteractive rosdep install --as-root apt:false --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
DEBIAN_FRONTEND=noninteractive catkin_make

一切似乎都很好，直到最后一个命令失败

./setupROS.sh: line 10: catkin_make: command not found

如果我在 shellscript 中注释掉最后一条命令，只会自动运行前面的指令，然后打开一个交互式会话 (docker 运行 -it) 和运行这个 catkin_make 手动，它按预期工作。我是否在此行中包含 DEBIAN_FRONTEND 变量没有区别。

在从 Dockerfile 调用的脚本中运行时 catkin_make 失败的原因是什么，但在手动运行时却没有？

Answer 1

根据我的经验，当我们运行行源 /opt/ros/melodic/setup.bash 时，catkin_make 被添加到路径中。通常，此行会在安装结束时添加到 .bashrc。也许您运行在其中设置脚本的环境不会继承相同的 PATH （类似于当您运行使用 sudo 时）。我建议只将 source /opt/ros/melodic/setup.bash 行添加到您的脚本中，看看是否有帮助。

Answer 2

除了@Vik 回答：

除了在 .bashrc 或 sh 文件中采购 /opt/ros/melodic/setup.bash 外，

您需要进入 catkin 工作区才能 catkin_make 工作。我建议您使用 catkin build（不同的工作空间）而不是 catkin_make（旧版本的工作空间），您可以指定工作空间文件夹。

从 Dockerfile 和脚本调用时 ROS 命令不起作用

ROS command not working when called from Dockerfile and script

bash

ros

docker

dockerfile