使用 OpenCV 进行棋盘相机标定

Question

我正在尝试使用立体视觉方法计算物体与相机的距离。但是在计算视差图之前，我必须确保我的相机已经过校准。

我遵循了 opencv python 关于相机校准的教程。他们使用棋盘来校准相机。现在我的问题是，如果我想校准我的相机，我是否需要手动从各个角度点击棋盘的照片？或者我可以使用他们提供的 14 张棋盘图像吗？

我的下一个问题（取决于上一个问题的答案）是，如果我可以使用他们的图像来校准我的相机，这背后的逻辑是什么？从他们的相机中点击的图像如何用于校准我的相机，即获取我的相机的相机矩阵？我想在这个相机校准过程背后获得更多直觉。

如有任何帮助，我们将不胜感激。谢谢。

Answer 1

1- 不，你用棋盘图案打印类似的东西，然后用它来校准你自己的相机。您可以在 here.

使用代码

2- 过程基本是这样的： 要确定图像中像素的坐标，需要知道两个（只计算最基本的，目前我不包括畸变参数）一组参数。第一组参数是相机的内部参数（固有参数）是相机的光学中心（基本上是 sensor/lens 的中心像素）和相机的焦距。除非您更改设备的某些设置或某些设置随时间变化，否则相机的内在参数是固定的。第二组参数是描述相机在 3D 世界中位置的位置和旋转矢量（这些是外部参数）。您拥有的每个示例图像的外部参数都会发生变化。您可以将相机校准视为一个优化过程，该过程试图为您提供的示例图像找到最佳参数（重投影误差最小的参数）。