使用 memcpy 将点存储到 pcl::PointCloud<PointT>::ptr

Question

我正在尝试优化我的代码，该代码已经在运行但包含我的数据的多个深层副本。我想做的是从具有在 struct MyPointType {...} 中定义的结构的设备复制点云到 pcl::Pointcloud<>::ptr 这样我就可以使用 pcl 函数.

因此我分配内存并将数据 memcpy 到一个名为 "points" 的数组中。为每个元素创建一个新的 pcl:Pointcloud 和 push_back 效果很好，但也有很多开销。所以我想知道是否有一种方法可以为 pcl::PointCloud 分配足够的内存，然后直接将我的原始数据从设备 memcopy 到 pcl::PointCloud

目前我的代码如下所示：

// define my own point type
struct MyPointType
{
    float x;
    float y;
    float z;
    float contrast;
    uint32_t rgba;
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW   // make sure our new allocators are aligned
}   EIGEN_ALIGN16;                    // enforce SSE padding for correct memory alignment

// register it for usage in pcl functions
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(MyPointType,
(float, x, x)
(float, y, y)
(float, z, z)
(float, contrast, contrast)
(uint32_t, rgba, rgba)
)


// memcpy of data
size_t maxSize = sizeof(MyPointType)* zividCloud.size();
MyPointType * points = (MyPointType*)malloc(maxSize);
memcpy(points, zividCloud.dataPtr(), maxSize);

// push the data piecewise into my pcl::PointCloud
pcl::PointCloud<MyPointType>::Ptr cloudPCLptr(new pcl::PointCloud<MyPointType>);
for (size_t i = 0; i < zividCloud.size(); i++)
{
    cloudPCLptr->push_back(points[i]);
}

我希望这是有道理的，如果有人能给我一些建议就太好了。谢谢:)

Answer 1

以防万一有人感兴趣，结果证明解决方案非常简单：

只需创建一个新的 pcl::PointCloud
因为这是 boost::shared_ptr 类型，您可以通过取消引用来像访问常规指针对象一样访问元素
我误以为 pcl::PointCloud 不是 std::vector，相反它是 class，它有一个 std::vector 作为它存储的点的成员变量，因此需要对点而不是元素本身调用 resize() 操作

只需 memcpy 到第一个元素的指针并定义要复制的字节大小

pcl::PointCloud<MyPointType>::Ptr cloudPCLptr2(new pcl::PointCloud<MyPointType>);
cloudPCLptr2->points.resize(nbrOfElements);

memcpy(&(cloudPCLptr2->points[0]), zividCloud.dataPtr(), nbrOfBytes);

使用 memcpy 将点存储到 pcl::PointCloud<PointT>::ptr

Use memcpy to store points into pcl::PointCloud<PointT>::ptr

memcpy

shared-ptr

point-clouds

point-cloud-library