PCL 更改起始相机位置

Question

我正在尝试使用 PCL 库（我是新手）从从 .las 文件获得的无组织点云中获取图像，该文件稍后被翻译成.pcd 文件供 PCL 库使用。为了可视化点云，我使用了此处的示例代码：https://github.com/UnaNancyOwen/Tutorials/blob/master/tutorials/range_image_border_extraction/range_image_border_extraction.cpp

可以从以下位置检索点云：https://senseflycom.s3.amazonaws.com/datasets/concrete-bridge/concrete-bridge-column_densified_point_cloud.las

对于.las到.pcd我使用了https://github.com/murtiad/las2pcd

默认情况下相机位置不正确（我需要用鼠标与可视化工具交互才能到达正确的位置）但质量是正确的，我可以使用 saveScreenshot方法。

如果有任何建议，我将不胜感激，我是运行 Ubuntu 18.04 和 pcl 1.8。还查看了每个示例和现有的 post 我已经能够在 pcl-users.org 上找到。我已经尝试过 OpenCV，但据我所知，它的质量不适合无组织的点云。

我面临的情况是：

一个。如果我通过调用这些函数中的任何一个（或所有）来修改最轻微的相机参数，质量就会下降并且看起来像没有聚焦：

  pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("3D Viewer");
  viewer.setBackgroundColor (1, 1, 1);
  viewer.addCoordinateSystem (1.0f, "reference");
  /* Evil functions */
  viewer.initCameraParameters();
  viewer.setCameraPosition(0, -30, 0,    0, 0, 0,   0, 0, 1);
  viewer.setCameraFieldOfView(0.523599);
  viewer.setCameraClipDistances(0.00522511, 50);

b。如果我不修改任何参数，质量仍然存在，但我需要与我打算避免的鼠标进行交互。

c。即使在与鼠标交互并修改视图后，相机参数仍保持不变（实际上在循环 PCL: Visualize a point cloud 上使用了这个 post ）：

    viewer.getCameras(cam);
    //--------------------
    // -----Main loop-----
    //--------------------
    while (!viewer.wasStopped()) {
        //    range_image_borders_widget->spinOnce ();
        viewer.spinOnce();
        pcl_sleep(0.5);
        cout << "Cam: " << endl
             << " - pos: (" << cam[0].pos[0] << ", " << cam[0].pos[1] << ", " << cam[0].pos[2] << ")" << endl
             << " - view: (" << cam[0].view[0] << ", " << cam[0].view[1] << ", " << cam[0].view[2] << ")" << endl
             << " - focal: (" << cam[0].focal[0] << ", " << cam[0].focal[1] << ", " << cam[0].focal[2] << ")" << endl
             << " - fovy: (" << cam[0].fovy << " - clip: (" << cam[0].clip[0] << " , " << cam[0].clip[1] << ")" << endl;
    }

Answer 1

问题是将相机定位 180º 并排序点云导致高度 = 1 并且实际上从两个角度看颜色和形状相同。

有效地将"Evil Code"修改为下面这段代码，"fixed the issue":

 viewer.initCameraParameters();
 viewer.setCameraPosition(0, 30, 0,    0, 0, 0,   0, 0, 1);
 viewer.setCameraFieldOfView(0.523599);
 viewer.setCameraClipDistances(0.00522511, 50);

PCL 更改起始相机位置

PCL Change Starting Camera position

c++

point-cloud-library