机器人模型在 运行 模拟后从地板上掉下来
Robot Model drops off the floor after running the simulation
我从 ROS 中的 URDFs 导入了一个 webots 仿真模型。该机器人是一个带 3 个脚轮的三轮车驱动装置。我遵循了 webots 样式指南中的轮子样式并进行了相应更改。
我的问题是，当我 运行 模拟时，机器人的轮子从地板上掉下来，无法移动。只是底盘在地板上，轮子垂下来。
您的机器人对于物理配置来说可能太重了。
您可以通过更改 WorldInfo 节点 (https://www.cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo) 的字段值来解决此问题。
以下是重要字段：
- ERP：您可能想增加默认值，这对小而轻的物体很有效（尝试将其设置为~0.6）
- basicTimeStep：在这里你可以将默认值降低到 16（甚至 8）这将使模拟运行稍微慢一些，因为它计算更多的步骤但更稳定。
- contactProperties：您可能需要添加一个接触 属性 来定义地板和机器人轮子之间的接触属性（以增加摩擦力，并减少接触的海绵状）。
这里是联系人属性的示例：
ContactProperties {
material2 "MyRobotWheelContactMaterial"
coulombFriction [
8
]
softCFM 1e-5
}
我从 ROS 中的 URDFs 导入了一个 webots 仿真模型。该机器人是一个带 3 个脚轮的三轮车驱动装置。我遵循了 webots 样式指南中的轮子样式并进行了相应更改。 我的问题是，当我 运行 模拟时，机器人的轮子从地板上掉下来，无法移动。只是底盘在地板上，轮子垂下来。
您的机器人对于物理配置来说可能太重了。
您可以通过更改 WorldInfo 节点 (https://www.cyberbotics.com/doc/reference/worldinfo) 的字段值来解决此问题。 以下是重要字段：
- ERP：您可能想增加默认值，这对小而轻的物体很有效（尝试将其设置为~0.6）
- basicTimeStep：在这里你可以将默认值降低到 16（甚至 8）这将使模拟运行稍微慢一些，因为它计算更多的步骤但更稳定。
- contactProperties：您可能需要添加一个接触 属性 来定义地板和机器人轮子之间的接触属性（以增加摩擦力，并减少接触的海绵状）。
这里是联系人属性的示例：
ContactProperties {
material2 "MyRobotWheelContactMaterial"
coulombFriction [
8
]
softCFM 1e-5
}