ICP::registerModelToScene() 未能达到运行最小示例

Question

这里是调用registerModelToScene()的最小示例，包含在OpenCV贡献模块classcv::ppf_match_3d::ICP表面匹配中：

#include <opencv2/surface_matching/icp.hpp>
#include <opencv2/surface_matching/ppf_helpers.hpp>

int main() {
    /* allocate solver */
    cv::ppf_match_3d::ICP iterativeClosestPoint;
    
    /* reference vertices */
    cv::Mat reference = cv::ppf_match_3d::loadPLYSimple("reference.ply", 1);
    /* measured vertices */
    cv::Mat measurement = cv::ppf_match_3d::loadPLYSimple("measurement.ply", 1);
    
    /* do the magic */
    double error;
    cv::Matx44d transformation;
    iterativeClosestPoint.registerModelToScene(reference, measurement, error, transformation);

    return 0;
}

要匹配的顶点 (reference.ply) 以多边形文件格式给出，仅代表两个具有法线的点：

ply
format ascii 1.0
element vertex 2
property float x
property float y
property float z
property float nx
property float ny
property float nz
end_header
0 0 0 0 0 1
0 1 0 0 0 1

需要匹配的顶点以相同的文件格式给出，相同的两点，绕z轴旋转20°：

ply
format ascii 1.0
element vertex 2
property float x
property float y
property float z
property float nx
property float ny
property float nz
end_header
0 0 0 0 0 1
0.3429 0.93937 0 0 0 1

代码在 GCC 8.2.0、OpenCV 版本 4.0.0 上编译。

运行时错误：

OpenCV: terminate handler is called! The last OpenCV error is:
OpenCV(4.0.0) Error: Assertion failed (dataset.type() == CvType<ElementType>::type()) in GenericIndex, file C:/Users/maxherrman/openCV/4.0.0/modules/flann/include/opencv2/flann.hpp, line 316

在 answers.opencv.org 上，有一个 post 指出 registerModelToScene() (Mat) 的前两个参数的元素数据类型需要与来自第四个(Matx44d).

但是 documenation 说：

Currently, CV_32F is the only supported data type.

因此模型和场景元素的数据类型(CV_32F)与姿势中元素的数据类型(double)不匹配。

知道如何避免这个问题，还是我做错了什么？

Answer 1

你没有足够的数据用于算法，即使错误没有说明

ICP::registerModelToScene() 未能达到运行最小示例

ICP::registerModelToScene() fails to run minimum example

opencv

opencv-contrib

ICP::registerModelToScene() 未能达到 运行 最小示例

ICP::registerModelToScene() fails to run minimum example

opencv

opencv-contrib

ICP::registerModelToScene() 未能达到运行最小示例