2019 - 使用 C++ 进行点云体积估计

2019 - point cloud volume estimation with c++

我有一个点云（顶点数组 - x,y,z），我们可以使用 - 和 three.js / webgl 显示点云。

所以除了点云体积估计，我们需要做的我们都可以做。

你有任何指示如何做到这一点，希望有例子吗？（我将从点云开始并进行体积估计）

我数学不好，所以拜托，我可以使用API-s，但不会raw/complex数学计算。

我的简单方法采用线性插值。

想象一个地球仪，传感器位于地核的中心。点云中的每个点都对应于表面上的高度。当我们将 3 个最近的点连接在一起时，它们就会形成一个三角形的地块。将 3 个角投影回传感器，我们将得到一个非常高的基于三角形的金字塔，也就是四面体。

然后我们可以使用四面体体积的公式（1/3 底 * 高）来计算该体积。将所有四面体加起来，我们应该得到点云的体积。

也许棘手的部分是获取曲面上的三角形列表。我们可以利用计算机图形学中的技术将点云转换为三角网格，正如其他 SO 问题 here.

中所回答的那样

为了计算点云的体积，您需要点云的 3D 网格表示。

自从您将 c++ 添加到问题的标签后，您是否考虑过使用 PCL？

PCL 提供表面重建算法，如 here。

获得点云的 3D 网格后，您可以像这样计算网格的体积：How to calculate the volume of a 3D mesh object the surface of which is made up triangles

希望对您有所帮助！