如何使用 Tc3_IoTBase 在 TwinCAT 中处理大量 MQTT 订阅主题

Question

我可以使用 this 代码阅读多个订阅主题。但是，我订阅了很多不同的主题，而长 if 语句正在减慢我的代码速度。我已经不得不在 PlcTask 中将循环滴答的数量增加到 20（这可能有点过分，但 10 是不够的）。我正在寻找一种更智能的解决方案，该解决方案将以更少的周期滴答运行。在下面显示的代码中，很清楚这个 IF 语句得到了多长时间，这甚至不是整个 if 语句（仅针对主题 machine 和 motion1）。

IF fbMessageQueue.nQueuedMessages > 0 THEN
    IF fbMessageQueue.Dequeue(fbMessage:=fbMessage) THEN
        IF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='machine/on') THEN
            fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
            Machine.bOnPB := STRING_TO_BOOL(sPayloadRcv);
        ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='machine/off') THEN
            fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
            Machine.bOffPB := STRING_TO_BOOL(sPayloadRcv);
        ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/position') THEN
            fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
            Motion.nMotion1Postion := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
        ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/velocity') THEN
            fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
            Motion.nMotion1Velocity := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
        ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/acceleration') THEN
            fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
            Motion.nMotion1Acceleration := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
        ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/deceleration') THEN
            fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
            Motion.nMotion1Deceleration := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
        ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/execute') THEN
            fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
            Motion.nMotion1Execute := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
        // same for motion2 and motion3
        END_IF
    END_IF
END_IF

我的主题像 'motion1/position' 'motion1/acceleration' 'motion2/acceleration' 等等（我希望你明白）。所以我已经可以通过订阅 'motion1/#' 来订阅所有 motion1 主题了。所以我尝试使用 fb.Message.CompareTopic(sTopic:='motion1/#') 来查找属于 motion1 的主题，而不是使用识别主题 'motion1/somethingsomething' 的 if 语句。但是 fb.Message.CompareTopic(sTopic:='motion1/#') 无法识别 motion1 主题。

IF fbMessageQueue.nQueuedMessages > 0 THEN
    IF fbMessageQueue.Dequeue(fbMessage:=fbMessage) THEN
        IF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='machine/on') THEN
            fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
            Machine.bOnPB := STRING_TO_BOOL(sPayloadRcv);
        ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='machine/off') THEN
            fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
            Machine.bOffPB := STRING_TO_BOOL(sPayloadRcv);
        ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/#') THEN
            IF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/position') THEN
                fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
                Motion.nMotion1Postion := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/velocity') THEN
                fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
                Motion.nMotion1Velocity := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/acceleration') THEN
                fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
                Motion.nMotion1Acceleration := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/deceleration') THEN
                fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
                Motion.nMotion1Deceleration := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/execute') THEN
                fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
                Motion.nMotion1Execute := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            END_IF
        // same for motion2 and motion3
        END_IF
    END_IF
END_IF

因此，我展示的第一个代码确实从 MQTT 读取了我需要的所有消息，这非常好。然而，应该有一种更有效的方法来做到这一点。我尝试了第二个代码中显示的方法，但是没有用。

Answer 1

我的问题解决了！这是我的代码：

IF fbMessageQueue.nQueuedMessages > 0 THEN
    IF fbMessageQueue.Dequeue(fbMessage:=fbMessage) THEN
        fbMessage.GetTopic(pTopic:=ADR(sTopicRcv), nTopicSize := SIZEOF(sTopicRcv));
        IF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='machine/on') THEN
            fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
            Machine.bOnPB := STRING_TO_BOOL(sPayloadRcv);
        ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='machine/off') THEN
            fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
            Machine.bOffPB := STRING_TO_BOOL(sPayloadRcv);
        ELSIF INT_TO_BOOL(FIND(sTopicRcv,'motion1')) THEN
            IF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/position') THEN
                fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
                Motion.nMotion1Postion := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/velocity') THEN
                fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
                Motion.nMotion1Velocity := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/acceleration') THEN
                fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
                Motion.nMotion1Acceleration := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/deceleration') THEN
                fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
                Motion.nMotion1Deceleration := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF fbMessage.CompareTopic(sTopic:='motion1/execute') THEN
                fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);
                Motion.nMotion1Execute := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            END_IF
        // same for motion2 and motion3
        END_IF
    END_IF
END_IF

Answer 2

好的，还有很多需要改进的地方。首先让我们创建 SPLIT 函数，将主题转换为数组

FUNCTION SPLIT : ARRAY[0..255] OF STRING(250)
VAR_INPUT
    STR: STRING(250);
    CHAR: STRING(1);
END_VAR
VAR
    iPos: INT;
    sTest: STRING(250);
    iIndex: INT;
    xFinish: BOOL;
END_VAR

    sTest := STR;
    REPEAT
        iPos := FIND(sTest, CHAR);

        IF iPos = 0 THEN
            SPLIT[iIndex] := sTest;
            xFinish := TRUE;
        ELSE
            SPLIT[iIndex] := LEFT(sTest, iPos - 1);
            sTest := RIGHT(sTest, LEN(sTest) - iPos);
        END_IF;
        iIndex := iIndex + 1;
    UNTIL (xFinish = TRUE)
    END_REPEAT;

END_FUNCTION

现在如何查找当前主题是否 'motion1' 相关

VAR
    arsTopic: ARRAY[0..255] OF STRING(250);
END_VAR

IF fbMessageQueue.nQueuedMessages > 0 THEN
    IF fbMessageQueue.Dequeue(fbMessage:=fbMessage) THEN
        fbMessage.GetTopic(pTopic:=ADR(sTopicRcv), nTopicSize := SIZEOF(sTopicRcv));
        arsTopic := SPLIT(sTopicRcv, '/');
        IF (arsTopic[0] = 'motion1') THEN
            // do your staff
        END_IF
    END_IF
END_IF

但是由于您随后将不同的有效负载加载到不同的变量，因此我会创建一个地图。我不知道你所有的程序，但据我所知，我会从：

TYPE SR_MOTION:
    STRUCT
        lrPostion: LREAL; 
        lrVelocity: LREAL; 
        lrAcceleration: LREAL; 
        lrDeceleration: LREAL; 
        lrExecute: LREAL; 
    END_STRUCT
END_TYPE

SR 表示 Sergey Romanov，您可以使用任何前缀

现在让我们创建您拥有的动作数组。假设您有 3 个。这样我们就可以将运动数分离到单独的变量中。请注意，为了让您的代码顺利运行而不会产生太多垃圾代码，您的主题必须不是 motion1/velocity，而是 motion/1/velosity.

VAR
    astMotions: ARRAY[1..3] OF SR_MOTION;
    arsTopic: ARRAY[0..255] OF STRING(250);
    i: INT;
END_VAR

IF fbMessageQueue.nQueuedMessages > 0 THEN
    IF fbMessageQueue.Dequeue(fbMessage:=fbMessage) THEN
        fbMessage.GetTopic(pTopic:=ADR(sTopicRcv), nTopicSize := SIZEOF(sTopicRcv));
        fbMessage.GetPayload(pPayload:=ADR(sPayloadRcv), nPayloadSize:=SIZEOF(sPayloadRcv), bSetNullTermination:=TRUE);

        arsTopic := SPLIT(sTopicRcv, '/');
        IF arsTopic[0] = 'machine' THEN
            IF arsTopic[1] = 'on' THEN
                Machine.bOnPB := STRING_TO_BOOL(sPayloadRcv);
            ELSIF arsTopic[1] = 'off' THEN
                Machine.bOffPB := STRING_TO_BOOL(sPayloadRcv);
            END_IF
        ELSIF arsTopic[0] = 'motion' THEN
            i := STRING_TO_INT(arsTopic[1]); // arsTopic[1] has motion number in `motion/1/velosity`
            IF arsTopic[2] = 'position' THEN
                astMotions[i].lrPosition := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF arsTopic[2] = 'velosity' THEN
                astMotions[i].lrVelosity := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF arsTopic[2] = 'acceleration' THEN
                astMotions[i].lrAcceleration := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF arsTopic[2] = 'Deceleration' THEN
                astMotions[i].lrDeceleration := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            ELSIF arsTopic[2] = 'execute' THEN
                astMotions[i].lrExecute := STRING_TO_LREAL(sPayloadRcv);
            END_IF
        END_IF
    END_IF
END_IF

这是所有 3 个动作的所有代码。

编辑：添加从主题中提取的数字

如果您不想将主题更改为 motion/1/velosity，那么您可以使用此函数提取最后一个字符并转换为 int

FUNCTION TOPIC_TO_INT: INT
VAR_INPUT
    str: STRING;
END_VAR
VAR
    ps: POINTER TO ARRAY[0..200] OF BYTE;
END_VAR
    ps := ADR(str);
    TOPIC_TO_INT := BYTE_TO_INT(ps^[LEN(str) - 1]) - 48;
END_FUNCTION

然后在代码中而不是 i := STRING_TO_INT(arsTopic[1]); 你可以 i := TOPIC_TO_INT(arsTopic[0]) 和代码的其余部分稍微改变。

所以如果你使用 TOPIC_TO_INT(STRING#'message2') 这个函数将 return INT#2

如何使用 Tc3_IoTBase 在 TwinCAT 中处理大量 MQTT 订阅主题

How to handle a lot of MQTT subscription topics in TwinCAT using Tc3_IoTBase

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plc

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