Drake Visualizer：使用 .dae 文件时 readPolyData 中的未知文件扩展名

Question

我正在尝试为我的 .sdf 模型添加自定义网格（环面）.dae 碰撞和视觉文件。

当我运行我的程序时，drake visualizer 给出以下错误

  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/lcmUtils.py", line 119, in handleMessage
    callback(msg)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 352, in onViewerLoadRobot
    self.addLinksFromLCM(msg)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 376, in addLinksFromLCM
    self.addLink(Link(link), link.robot_num, link.name)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 299, in __init__
    self.geometry.extend(Geometry.createGeometry(link.name + ' geometry data', g))
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 272, in createGeometry
    polyDataList, visInfo = Geometry.createPolyDataFromFiles(geom)
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/drakevisualizer.py", line 231, in createPolyDataFromFiles
    polyDataList = [ioUtils.readPolyData(filename)]
  File "/opt/drake/lib/python2.7/site-packages/director/ioUtils.py", line 25, in readPolyData
    raise Exception('Unknown file extension in readPolyData: %s' % filename)
Exception: Unknown file extension in readPolyData: /my_path/model.dae

因为 prius.sdf 也使用 prius.dae，我认为这是可能的。我做错了什么？

Answer 1

tl;dr drake_visualizer 不加载 dae 文件。如果您将一个类似名称的 .obj 文件放在同一文件夹中，它将加载该文件（并且您可以让您的 sdf 文件仍然引用 dae 文件）。

长答案：

drake_visualizer 有一个非常具体的、任意的文件加载协议。给定任意文件名（例如，my_geometry.dae）它将

去掉扩展名。
尝试以下文件（按顺序），加载它找到的第一个文件：
- my_geometry.vtm
- my_geometry.vtp
- my_geometry.obj
- 原始扩展。

它可以加载：vtm、vtp、ply、obj 和 stl 个文件。

最糟糕的是，如果您在同一个文件夹中同时拥有同名的 vtp 和 obj 文件，并且您指定 obj，它仍然会支持 vtp文件。

Drake Visualizer：使用 .dae 文件时 readPolyData 中的未知文件扩展名

Drake Visualizer : Unknown file extension in readPolyData when using .dae file

drake