如何在导入另一个库的库中修复 "invalid use of non-static member function"

Question

我正在为 arduino 编写一个库，它在某个时刻必须在不使用延迟函数的情况下在固定延迟后调用一个函数。

由于不包括标准 c++ 库，我必须使用 arduino 库，并且我选择了 FlexiTimer2，它对运行每 X 时间单位一个函数很有用（这只是一个介绍，问题是与 arduino 无关，但与 c++ 相关。

.h文件

#ifndef StepperDriverController_h
#define StepperDriverController_h

#include <stdlib.h>
#if ARDUINO >= 100
#include <Arduino.h>
#else
#include <WProgram.h>
#include <wiring.h>
#endif

class StepperDriverController
{
    public:
        StepperDriverController(unsigned char step, unsigned char direction);

        void setPulseWidth(unsigned short width);
        // other methods

    protected:
        void stepPinDown();
        void step(bool blocking = true);

    private:
        unsigned char _pins[2];
        // some attributes
};
#endif

.cpp 文件

#include "StepperDriverController.h"
#include <Thread.h>

void StepperDriverController::stepPinDown()
{
    digitalWrite(_pins[0], LOW);
    FlexiTimer2::stop();
}

void StepperDriverController::setPulseWidth(unsigned short width)
{
    _pulseWidth = width;
    FlexiTimer2::set(width, 1/1000000, stepPinDown);
}

void StepperDriverController::step()
{
    digitalWrite(_pins[1], _direction ? HIGH : LOW);

    digitalWrite(_pins[0], HIGH);
    FlexiTimer2::start();
}

我在代码 FlexiTimer2::set(width, 1/1000000, stepPinDown);[=40= 上得到 非静态成员函数的无效使用 ] 和 '_pins' 未在此范围内声明 on digitalWrite(_pins[0], LOW);

我已经阅读了很多与此错误相关的问题，但还是找不到解决方法

编辑

FlexiTimer不应该实例化，而是像我一样使用，如官方库所示example

Answer 1

您尝试使用的 FlexiTimer2::set() 重载声明如下：

namespace FlexiTimer2 {
    // ...
    void set(unsigned long units, double resolution, void (*f)());
}

第三个参数是void (*f)()。这是一个指向 自由函数 的函数指针，它返回 void 并且不接受任何参数。但是，您传递的是 成员函数 。这不行。

然后您试图将 stepPinDown() 从成员函数更改为自由函数。这也行不通，因为将其设为自由函数会阻止它访问 StepperDriverController.

的成员

你可以做的是传递一个 lambda，你强制它与自由函数兼容（使用 + 语法），如下所示：

FlexiTimer2::set(width, 1/1000000, +[]{ /* your code here */ });

现在的问题是如何访问 StepperDriverController 实例并对其调用 stepPinDown()。通常使用 lambda，您只需对实例进行 lambda 捕获：

[&obj]{ obj.stepPinDown(); }

但是，不能将这样的 lambda 传递给需要函数指针的函数。 +[]{ /* your code here */ } 中的 + 符号只是为了表明 lambda 不能捕获任何东西。如果不进行捕获，可以省略 +；它纯粹是作为拥有 self-documenting 和更清晰代码的一种方式。

因此，由于不允许您执行 lambda 捕获，而且我不知道您的代码的确切内部结构，因此不清楚如何最好地在 lambda 中调用 stepPinDown()。但似乎 StepperDriverController 是一个单例对象，这意味着它只有一个实例。所以你可以有一个指向那个实例的全局指针并在 lambda 中使用它：

FlexiTimer2::set(width, 1/1000000, +[]{ globalInstance->stepPinDown(); });

我无法告诉您适合您的情况的正确解决方案，但这是它的要点。

还有一个问题与此无关，但值得指出：

1/1000000

这与您认为的不同。这是整数除法，结果将是0。你需要：

1.0/1000000.0

为了得到0.000001作为结果。

如何在导入另一个库的库中修复 "invalid use of non-static member function"

How to fix "invalid use of non-static member function" in a library importing another library

c++

oop

arduino

object

static-linking