Project Tango 奇异旋转可视化
Project Tango strange rotation visualisation
我正在使用 tango 进行 3D 重建。我们的系统与 KinectFusion 非常相似，它使用体素表示，但使用 Tango 作为跟踪器。左图（在下面链接的视频中）由 Raycast 在当前姿势（由 tango 给出）实时渲染。如代码示例中所示，由 GetOC2OWMat() 转换的原始姿势，此外，翻转 tx 和 rx 的符号以适应我们的系统。一切正常，除了 Z 轴的比率，它会改变渲染图像的角度。我猜坐标系转换没有正确完成，但如果不涉及 Z 旋转，深度集成就可以工作。我也检查过 det(R) 总是 1.
抱歉，我只是找到了错误的地方。当图像用opengl显示时，渲染的gl尺寸与Raycasting图像的纵横比不同。
你用 Java/C/Unity 编程吗？我很好奇，因为我的设备在相机数据方面存在问题，而您似乎可以毫无问题地捕捉到它。我很确定这是一个错误，但我想确保它确实是一个错误。
听起来您没有考虑内在因素 - 您是否考虑了相机和设备 IMU 帧？您需要这些来完全重新建立原始视点，即相机和设备 imu 帧矩阵都需要乘以到您的堆栈
我正在使用 tango 进行 3D 重建。我们的系统与 KinectFusion 非常相似，它使用体素表示，但使用 Tango 作为跟踪器。左图（在下面链接的视频中）由 Raycast 在当前姿势（由 tango 给出）实时渲染。如代码示例中所示，由 GetOC2OWMat() 转换的原始姿势，此外，翻转 tx 和 rx 的符号以适应我们的系统。一切正常，除了 Z 轴的比率，它会改变渲染图像的角度。我猜坐标系转换没有正确完成，但如果不涉及 Z 旋转，深度集成就可以工作。我也检查过 det(R) 总是 1.
抱歉，我只是找到了错误的地方。当图像用opengl显示时，渲染的gl尺寸与Raycasting图像的纵横比不同。
你用 Java/C/Unity 编程吗？我很好奇，因为我的设备在相机数据方面存在问题，而您似乎可以毫无问题地捕捉到它。我很确定这是一个错误，但我想确保它确实是一个错误。
听起来您没有考虑内在因素 - 您是否考虑了相机和设备 IMU 帧？您需要这些来完全重新建立原始视点，即相机和设备 imu 帧矩阵都需要乘以到您的堆栈