如何在 RBPF SLAM 中使用陀螺仪数据？

Question

我在 MRPT 中使用 CMetricMapBuilderRBPF 做 SLAM，但是在机器人急转弯后，后续的 LIDAR 观察结果与地图的其余部分没有正确对齐。机器人有一个非常精确的 DSP-3000 陀螺仪，我想使用这个方向数据来提高 SLAM 过程的性能。在 MRPT 中使用此陀螺仪数据进行 SLAM 的最佳方法是什么？谢谢。

Answer 1

目前没有 straight-forward 方法来做你想做的事... 例如，您可以使用陀螺仪的航向 "improve" 里程计读数。

或者你可以在里程计的噪声模型中增加旋转的不确定性。