如何在我的ros系统中添加sensor_msgs.msg类型？

Question

我正在使用 ROS Kinetic 在 Raspberry Pi 3 Model B 上工作，其中包含 Raspbian Stretch Lite。好吧，当我在特定的 ws 中创建一个包以将视频从 Raspberry Pi 流式传输到 Linux 远程 Pc 时，我收到一个关于名为 sensor_msgs.msg 的消息类型的导入错误。当我运行在我的 linux 电脑上使用相同的代码时，它可以工作。但由于此错误 (sensor_msgs.msg)，它不适用于 Raspberry Pi。

我想使用 ros 在 raspberry pi 上构建一个发布器。我该怎么做才能解决这个错误？当我使用此命令 $rosmsg list | 时，我在 rosmsg 列表中找不到此消息类型grep sensor_msgs。

这是我的代码纸条，在 Raspberry Pi

#!/usr/bin/env python

import cv2
import rospy
from sensor_msgs.msg **import** Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

def main():
    cap = cv2.VideoCapture(0)
    rospy.init_node('stream_video',anonymous=False)
    front_pub = rospy.Publisher('/image_front',Image,queue_size=1)
    rate = rospy.Rate(30)
    bridge = CvBridge()

    while not rospy.is_shutdown():

        try:
            ret, frame = cap.read()
            if ret == True:
                img = bridge.cv2_to_imgmsg(frame, 'bgr8')
                front_pub.publish(img)

        except KeyboardInterrupt:
            break
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    main()

**pi@raspberrypi**:**~/selfdriving_ws/src/camera_stream/src $** rosrun camera_stream stream_video.py 

Traceback (most recent call last):
  File "/home/pi/selfdriving_ws/src/camera_stream/src/stream_video.py", line 5, in <module>
    from sensor_msgs.msg import Image
**ImportError: No module named sensor_msgs.msg**

Answer 1

我从来没有运行它在 RPI 上。在普通PC中，没有这样的问题。顺便说一句，不应该有 *

>>> from sensor_msgs.msg import Image
>>>

可能有多种可能的原因，例如 CMAKE 文件问题。 sensor_msgs 不 installed/not 兼容，配置错误等

根据您的话“当我使用此命令 $rosmsg list | grep sensor_msgs 时，我在 rosmsg 列表中找不到此消息类型。”我猜是因为你没有安装它或安装了 non-compatible 版本。

尝试使用 wstools 安装以获取它。 RPI 需要一些特殊的操作。

rosinstall_generator sensor_msgs --rosdistro indigo --deps -wet-only --tar > indigo-sensor_msgs-wet.rosinstall
wstool init src indigo-sensor_msgs-wet.rosinstall

Answer 2

尝试安装ROS传感器消息包：

sudo apt-get install ros-<distro>-sensor-msgs

例如，如果您使用的是 ROS 的 Kinetic 版本：

sudo apt-get install ros-kinetic-sensor-msgs

然后导入：

from sensor_msgs.msg import Image

如何在我的ros系统中添加sensor_msgs.msg类型？

How to add sensor_msgs.msg type in my ros system?

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