如何指定附加浮动底座的位置？
How to specify where to attach floating base?
假设我有一个简单的钟摆连接到 sdf 文件中定义的四旋翼飞行器。
当我将此 sdf 文件加载到 MultibodyTree 时，默认连续状态向量的大小为 4（四元数）+ 3（x，y，z）+ 1（连接四旋翼与摆的关节）= 8 如 .
所示
By default, the urdf/sdf parser adds the system with a quaternion-based floating base.
我的问题是，我怎么知道这个 4（四元数）+ 3（x, y, z）框架附加在哪里？
我如何控制它的附加位置？假设我的运动方程是 w.r.t。到摆的尖端，我想把这个 4 + 3 四元数浮动底座连接到我的摆的尖端，我该如何定义它？
我不确定我是否理解 "where this quaternion-based floating base is attached to" 的意思。如果您要问的是如何设置您从 sdf/urdf 知道的 body 的姿势是浮动的，那么答案是您可以使用 MultibodyPlant::SetFreeBodyPose() 来做到这一点。
希望对您有所帮助。
我想我现在明白了。我们的 SDF 解析器仍然有一些限制，为了实现您想要的，您需要了解它们。现在，<joint> 元素中链接的 "parent"/"child" 规范最终直接定义了链接之间的树关系。如果你让你的摆体成为 "parent" 而四旋翼成为 "child"，那么 MBP 会将四元数分配给摆，我相信这就是你想要的。
执行此操作时，您还必须注意 <joint>/<pose>，请参阅 this tutorial 了解详细信息，其中包括关于关节框架和约定的漂亮示意图。
假设我有一个简单的钟摆连接到 sdf 文件中定义的四旋翼飞行器。
当我将此 sdf 文件加载到 MultibodyTree 时，默认连续状态向量的大小为 4（四元数）+ 3（x，y，z）+ 1（连接四旋翼与摆的关节）= 8 如
By default, the urdf/sdf parser adds the system with a quaternion-based floating base.
我的问题是，我怎么知道这个 4（四元数）+ 3（x, y, z）框架附加在哪里？
我如何控制它的附加位置？假设我的运动方程是 w.r.t。到摆的尖端，我想把这个 4 + 3 四元数浮动底座连接到我的摆的尖端，我该如何定义它？
我不确定我是否理解 "where this quaternion-based floating base is attached to" 的意思。如果您要问的是如何设置您从 sdf/urdf 知道的 body 的姿势是浮动的，那么答案是您可以使用 MultibodyPlant::SetFreeBodyPose() 来做到这一点。
希望对您有所帮助。
我想我现在明白了。我们的 SDF 解析器仍然有一些限制，为了实现您想要的，您需要了解它们。现在，<joint> 元素中链接的 "parent"/"child" 规范最终直接定义了链接之间的树关系。如果你让你的摆体成为 "parent" 而四旋翼成为 "child"，那么 MBP 会将四元数分配给摆，我相信这就是你想要的。
执行此操作时，您还必须注意 <joint>/<pose>，请参阅 this tutorial 了解详细信息，其中包括关于关节框架和约定的漂亮示意图。