CGAL：手动创建用于形状检测的点集

Question

我正在尝试根据 CGAL 4.13.1 中的 "Basic Planar Shape Detection" example 使用 CGAL 的形状检测算法。但是，不是使用

从文件中读入数据

CGAL::read_xyz_points(stream,
      std::back_inserter(points),
      CGAL::parameters::point_map(Point_map()).
      normal_map(Normal_map()))

我想将我的点从现有 pcl::PointCloud 加载到必要的 CGAL 类型。我只是不确定如何创建此 CGAL 类型。根据例子（节选）

typedef std::pair<Kernel::Point_3, Kernel::Vector_3> Point_with_normal;
typedef std::vector<Point_with_normal> Pwn_vector;

Pwn_vector points;
typedef CGAL::Shape_detection_3::Efficient_RANSAC<Traits> Efficient_ransac;
EfficientRansac.set_input(points);

我只需要创建 Pwn_vector。所以我的问题是

我可以只在 Pwn_vector 中插入点吗？
在 CGAL 中获取法线的最佳方法是什么？是CGAL::jet_estimate_normals吗？
我需要 Point_map 和 Normal_map 的属性地图吗？我不明白他们是如何移交给 Efficient_ransac.
还有什么需要的吗？

我从以下代码开始：

  // Points with normals.
  cgal::Pwn_vector points;

  // load points from pcl cloud
  for (auto point : cloud.points) {
    cgal::Point_with_normal pwn;
    pwn.first = cgal::ShapeKernel::Point_3(point.x, point.y, point.z);
    points.push_back(pwn);
  }

（PCL 对这个问题不感兴趣，因为很清楚如何访问单个坐标。）

Answer 1

要逐条回答，我会说：

你需要提供点和法线，所以我拒绝了。
你可以使用[jet] (https://doc.cgal.org/latest/Point_set_processing_3/group__PkgPointSetProcessing3Algorithms.html#ga0cd0f87de690d4edf82740e856efa491), pca or vcm正常估计，如你所愿。
如果您使用与示例中相同的类型，则不需要它们。默认值即可。
基本上你只需要在Pwn_vector中填写你的分数和你正常估计的结果，其余的应该和例子中的一样。

Answer 2

要完成mgimeno的答案（正确），不一定要抄分。属性地图的好处是你只需要提供一个函数 get() 将范围的 value_type 转换为 CGAL::Point_3（法线的 CGAL::Vector_3）苍蝇。

例如，对于 PCL，我想你会做类似的事情（我不是 PCL 的用户所以这可能不正确，但这只是为了给你的想法):

struct PCL_point_map
{
   typedef pcl::PointCloud::value_type key_type;
   typedef CGAL::Point_3<Kernel> value_type;
   typedef CGAL::Point_3<Kernel> reference;
   typedef boost::readable_property_map_tag category;

   friend reference get (const PCL_point_map&, const key_type& k)
   {
      return CGAL::Point_3<Kernel> (k.x, k.y, k.z);
   }
};

对于法线也有类似的东西（确实需要计算法线才能使形状检测起作用，CGAL::jet_estimate_normals 是一个不错的选择）。然后，如果你只是用自己的地图模板化特征，你可以直接在PCL点云上调用RANSAC算法。

CGAL：手动创建用于形状检测的点集

CGAL: Manually Create Point Set for Shape Detection

c++

cgal