PCL中点云的变换——变换值的理解

Question

我从 here

下载了 standford bunny 的扫描件

有一个 conf 文件，其中包含扫描的转换，看起来像这样：

camera -0.0172 -0.0936 -0.734 -0.0461723 0.970603 -0.235889 0.0124573 bmesh bun000.ply 0 0 0 0 0 0 1 bmesh bun045.ply -0.0520211 -0.000383981 -0.0109223 0.00548449 -0.294635 -0.0038555 0.955586

我想做的是使用点云库将这 2 次扫描放到同一个坐标系中，但我不明白这些变换的值

我找到了关于 4x4 矩阵变换的教程，是否可以从这些值创建 4x4 矩阵？或者这是完全不同的东西？

Answer 1

我不确定我的答案，从格式来看我认为是 position_x position_y position_z quaternion_x quaternion_y quaternion_z quaternion_w 但请检查下面提供的代码

from transforms3d.quaternions import quat2mat   
import numpy as np

# Create Identity transformation for 4x4
T = np.eye(4)

# Caution quat2mat uses w, x, y, z! Need to reorder your quaternion
T[:3, :3] = quat2mat([0.0124573, -0.0461723, 0.970603, -0.235889])

# Insert position x, y, z
T[:3, 3] = [-0.0172, -0.0936, -0.734]

# Print Result
print(T)                                                                     
# [[-0.99542587 -0.08375279  0.04596522 -0.0172    ]
#  [-0.09550694  0.8844491  -0.45675838 -0.0936    ]
#  [-0.00239911 -0.45905911 -0.88840249 -0.734     ]
#  [ 0.          0.          0.          1.        ]]

PCL中点云的变换——变换值的理解

Transformation of point cloud in PCL - understanding of transformation values

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