你能解释一下这个语法吗： ros::Rate loop_rate(10);

Question

我正在尝试理解这行代码

 ros::Rate loop_rate(10);

它似乎在创建某种对象，但这看起来像是一个函数调用，我看不到该对象的命名位置。这行代码在做什么？ ros中的loop_rate是什么我懂，但是我是c++新手，不懂语法

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");

  ros::NodeHandle n;

  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

  ros::Rate loop_rate(10);



  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;

    std::stringstream ss;
    ss << "hello world " << count;
    msg.data = ss.str();

    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }


  return 0;
}

Answer 1

没什么险恶的。

事实上，这是一个非常简单的变量声明。

类型为 ros::Rate，名称为 loop_rate，唯一的构造函数参数为 10。

它看起来确实有点像函数调用，但它不是。（它看起来也有点像函数声明，一不小心就can cause problems！）

就像：

std::string str("Hi!");

或：

Rectangle rect(10, 5);

甚至：

int x(42);

在built-ins的情况下，我们很多人倾向于使用old-style copy-initialisation代替：

int x = 42;

…虽然这对大多数 class 类型来说不太可行。

您可能需要查看 your C++ book 中的声明语法吗？

Answer 2

Rate是ros/ros.h中包含的一种类型，用于给出任务的特定时间段。

因此它被写成：

ROS:: Rate variable_name(time_delay_HZ);

你可以给他们给你的变量起任何名字 loop_rate 你可以给任何时间延迟 HZ (10HZ=100ms).

你能解释一下这个语法吗： ros::Rate loop_rate(10);

Can you explain this syntax: ros::Rate loop_rate(10);

c++

syntax

ros