启动具有特定 IP 的 ROS 节点

Question

我一直在使用此命令向启动节点的模拟 Bebop2 发布消息roslaunch bebop_driver bebop_node.launch ip:=10.202.0.1。我正在尝试编写一个 python 脚本以便使用此 rospy.init_node("bebop_driver" ) 执行相同的操作，但我找不到指定 ip 的方法。

这些是我用来运行模拟的命令。

sphinx /opt/parrot-sphinx/usr/share/sphinx/drones/bebop2.drone

roslaunch bebop_driver bebop_node.launch ip:=10.202.0.1

成功模拟无人机后，我使用此命令起飞

rostopic pub --once bebop/takeoff std_msgs/Empty

这是我的bebop_node.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch>
   <arg name="namespace" default="bebop" />
   <arg name="ip" default="10.202.0.1" />
   <arg name="drone_type" default="bebop2" /> <!-- available drone types: bebop1, bebop2 -->
   <arg name="config_file" default="$(find bebop_driver)/config/defaults.yaml" />
   <arg name="camera_info_url" default="package://bebop_driver/data/$(arg drone_type)_camera_calib.yaml" />
       <node pkg="bebop_driver" name="bebop_driver" type="bebop_driver_node" output="screen">
           <param name="camera_info_url" value="$(arg camera_info_url)" />
           <param name="bebop_ip" value="$(arg ip)" />
           <rosparam command="load" file="$(arg config_file)" />
       </node>
       <include file="$(find bebop_description)/launch/description.launch" />

</launch>

这是我正在尝试使用的 python，以便通过向 cmd_vel[ 发布消息来移动无人机=31=]话题。

#!/usr/bin/env python import roslib;roslib.load_manifest('bebop_driver') import rospy from geometry_msgs.msg import Twist import sys speed = float(sys.argv[1]) time = float(sys.argv[2]) print ("Adelante") if speed != "" and speed > 0 : print ("Velocidad =" , speed , "m/s") else: print ("Falta parametro de velocidad o el valor es incorrecto") if time != "" and time > 0 : print ("Tiempo = ",time, "s") else: print ("Falta parametro de tiempo o el valor es incorrecto") if time != "" and time > 0 : print ("Publishing") pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=10) rospy.init_node("bebop_commander" ) twist = Twist() twist.linear.x = speed; twist.linear.y = 0; twist.linear.z = 0; twist.angular.x = 0; twist.angular.y = 0; twist.angular.z = 0; pub.publish(twist) rospy.spin()

Answer 1

通过将 ip:=10.202.0.1 添加到您的命令中，您可以设置启动文件参数。检查调用的启动文件显示

<param name="bebop_ip" value="$(arg ip)" />

表示参数用于设置参数bebop_ip。这也可以在 python 中实现，例如：

rospy.set_param('bebop_ip', '10.202.0.1')

您可以在 ROS wiki. Note that setting parameters also can be done in C++ or by command-line 找到文档。

更新：

由于您正在尝试命令运行驱动程序，因此您应该更改 commander 的名称，因为不可能有两个节点同名：

rospy.init_node("bebop_commander")

您还需要将驱动程序名称添加到参数和主题中，例如

rospy.set_param('/bebop_driver/bebop_ip', '10.202.0.1')

和

pub = rospy.Publisher('/bebop_driver/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

正确寻址运行驱动程序。

启动具有特定 IP 的 ROS 节点

Launch a ROS Node with an specific IP

python

ros

ubuntu-16.04