如何从过去的相机位置获取 WorldToScreenPoint？

Question

我在 Unity 中有一个点云，我正在做一些图像识别的事情。图像识别完成后，我需要点云的屏幕点在屏幕space，从相机框架开始图像识别时的屏幕点。由于图像识别需要一些时间，至少经过几帧并且相机有新的变换（位置，旋转）。

如何从旧相机位置获取屏幕 space 点？（来自保存的投影矩阵和相机到世界矩阵）

Answer 1

我自己找到了解决方案：

保存你相机的projectionMatrix和worldToCameraMatrix 然后运行这个：

Matrix4x4 matrix = projectionMatrix * worldToCameraMatrix;
Vector3 screenPos = matrix.MultiplyPoint(destination.transform.position);

// (-1, 1)'s clip => (0 ,1)'s viewport 
screenPos = new Vector3(screenPos.x + 1f, screenPos.y + 1f, screenPos.z + 1f) / 2f;

// viewport => screen
screenPos = new Vector3(screenPos.x * Screen.width, screenPos.y * Screen.height, screenPos.z);
var unityScreenPos = new Vector2(screenPos.x, Screen.height - screenPos.y);

如何从过去的相机位置获取 WorldToScreenPoint？

How can I get the WorldToScreenPoint from a camera position in the past?

camera

position

unity3d

point-clouds