Python 的 Raspberry Pi：如何停止伺服并重新启动

Question

当我在一个动作后停止舵机并想再次启动它时，舵机移动得很奇怪。舵机似乎超出了范围。

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setup(17, GPIO.OUT)
p = GPIO.PWM(17, 50)
p.start(2.5)
time.sleep(3)
p.ChangDutyCycle(12.5)
time.sleep(3)
p.ChangDutyCycle(2.5)
time.sleep(3)
p.stop()
p.start(2.5)
# this is not working
p.ChangDutyCycle(12.5)
p.stop()

舵机正常应该会再次启动并运动。它认为它可能设置了错误的开始位置并想朝另一个方向移动。

Answer 1

我解决的问题不是很优雅，但我没有找到更好的解决方案。我制作了一个包含所有伺服动作的额外文件，并在主程序中使用 os.system("path to file") 执行它。在单独的文件中，我初始化了伺服引脚并启动了伺服。最后，我停止了伺服系统，只清理了伺服系统的引脚，以免破坏涉及其他引脚的主程序。问题是您必须将舵机设置回单独文件末尾的起始位置。

Answer 2

不确定它是否正确，但是，如果您再次创建 PWM，它会在停止后工作。所以：

p = GPIO.PWM(17, 50)
p.start(2.5)
time.sleep(3)
p.ChangDutyCycle(12.5)
p.stop()

# create it again
p = GPIO.PWM(17, 50)
p.start(12.5)
time.sleep(3)
p.ChangDutyCycle(4)
p.stop()

Answer 3

或者，您可以使用我的库，它隐藏了大部分 pwm 和 GPIO 板的复杂性。示例代码：

from RaspberryMotors.motors import servos
s1 = servos.servo(11)  #create the servo objects , connected to GPIO board pin #11 
s1.setAngleAndWait(45) # move S1 position of 45 degrees
s1.shutdown()  #will clean up the GPIO board as well

您可以通过以下两个链接中的任意一个查看下载代码或库： https://github.com/vikramdayal/RaspberryMotors 要么 https://pypi.org/project/RaspberryMotors/#description

Python 的 Raspberry Pi：如何停止伺服并重新启动

RaspberryPi with Python: How to stop Servo and Start again

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