Kinectv2 - 如何从 kinect fusion explorer - wpf 示例 c# 中删除深度颜色？

Question

我有一个 Kinect v2 项目。我已经从 kinect sdk 下载了 kinect fusion explorer - wpf 示例。在这个例子中，我得到了一个像图中左边的网格。我想让它像正确的一样，没有颜色。有没有人有建议可以帮助我弄清楚该怎么做？我只想从流中删除深度颜色。

https://i.imgur.com/i7HvSS7.jpg

Answer 1

在此示例中，体素的着色是通过将包含每个体素的 X、Y、Z 坐标的向量乘以矩阵 worldToBGRTransform。

默认矩阵将 X 映射到蓝色，将 Y 映射到绿色，将深度映射到 R，并在 X 和 Y 上进行一些偏移（我不太了解那部分）。

要使输出变成灰色，您必须映射颜色，使 R G 和 B 设置相等。

例如您可以按如下方式编辑 worldToBGRTransform 的设置（MainWindows.xaml.cs 行 2893）：

this.worldToBGRTransform = Matrix4.Identity;
this.worldToBGRTransform.M11 = 0.5f * this.voxelsPerMeter / this.voxelsX;
this.worldToBGRTransform.M12 = 0.5f * this.voxelsPerMeter / this.voxelsX;
this.worldToBGRTransform.M13 = 0.5f * this.voxelsPerMeter / this.voxelsX;
this.worldToBGRTransform.M21 = 0.5f * this.voxelsPerMeter / this.voxelsY;
this.worldToBGRTransform.M22 = 0.5f * this.voxelsPerMeter / this.voxelsY;
this.worldToBGRTransform.M23 = 0.5f * this.voxelsPerMeter / this.voxelsY;
this.worldToBGRTransform.M31 = this.voxelsPerMeter / this.voxelsZ;
this.worldToBGRTransform.M32 = this.voxelsPerMeter / this.voxelsZ;
this.worldToBGRTransform.M33 = this.voxelsPerMeter / this.voxelsZ;

Kinectv2 - 如何从 kinect fusion explorer - wpf 示例 c# 中删除深度颜色？

Kinectv2 - How to remove depth color from kinect fusion explorer - wpf example c#?

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