Pepper

Question

"Hello World!"

基本上我是在用我的 Pepper 机器人绘制位置图。但是，为了证明这一点，我总是需要它来分析它所在的space。问题是我不能去他做的地方。

我所做的是一张 .bmp 格式的图像，我想继续使用它可以读取的 .explo。不幸的是我不能这样做，但恰恰相反。我在这里分享我想做的反码：

def main(session):
"""
This example uses the explore method.
"""
# Get the services ALNavigation and ALMotion.
navigation_service = session.service("ALNavigation")
#motion_service = session.service("ALMotion")

# Wake up robot
# motion_service.wakeUp()

# name of this map
name_map = "2019-03-25T213532.632Z.explo"

# load the map
navigation_service.loadExploration("/home/nao/.local/share/Explorer/" + name_map)
# name of the image
name_image = name_map + ".bmp"
# Retrieve and display the map built by the robot
loaded_map = navigation_service.getMetricalMap()
map_width = loaded_map[1]
map_height = loaded_map[2]
img = numpy.array(loaded_map[4]).reshape(map_width, map_height)
img = (100 - img) * 2.55 # from 0..100 to 255..0
img = numpy.array(img, numpy.uint8)
output_image = Image.frombuffer('L',  (map_width, map_height), img, 'raw', 'L', 0, 1)
output_image.save(name_image, format=None)
#output_image.show()

任何人有任何建议或可以分享的任何内容来帮助我吗？

提前致谢

Answer 1

不可能将图像变成探索地图（至少，如果没有一些严重 revererse-engineering 格式可能无法工作未来版本），因为实际的 .explo 地图编码的信息不仅仅是 top-down 墙壁视图。根据版本的不同，可能会有一些3D信息等

Pepper - .bmp 到 .explo

Pepper - .bmp to .explo

python