rqt_graph drake + LCM 的功能

Question

我正在机器人操作上下文中使用 drake 和 LCM 消息传递，想知道是否存在类似于 ROS rqt_graph 的 LCM 功能，它可以可视化不同节点的输入和输出。

Answer 1

lcm-spy 附带 lcm 并具有基本的 scope-type 绘图。