ros中的多个publish topic可以使用数组吗？

Question

所以我正在研究一些基于 ros 的无人机模拟，当我不得不为每个无人机初始化单独的发布者时，我感到震惊。是否可以制作一个这样的出版商数组，然后仅使用它们的索引号来引用它们？我知道我应该去做并尝试一下，但我想在这里问会是一个更快的选择:)

Answer 1

是的，这可以通过收集多个 ros::Publishers in container 来实现。这是一个使用数组的小例子：

#include <ros/ros.h>

#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
  ros::init(argc, argv, "test_node");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::WallTimer timer;

  //Create publishers
  std::array<ros::Publisher, 3> publishers;
  for (size_t i = 0; i < publishers.size(); i++)
  {
    std::stringstream topic_name;
    topic_name << "topic" << i;
    publishers[i] = nh.advertise<std_msgs::String>(topic_name.str(), 0);
  }

  //Publish
  ros::Rate r(1);
  std_msgs::String msg;
  while (nh.ok())
  {
    std::stringstream message;
    message << "Hello World " << ros::Time::now();
    msg.data = message.str();
    for (size_t i = 0; i < publishers.size(); i++)
    {
      publishers[i].publish(msg);
    }

    ros::spinOnce();
    r.sleep();
  }

  return 0;
}

节点发布三个主题

/topic0
/topic1
/主题2

并发布一个简单的字符串，例如 Hello World 1562571209.130936883，频率为 1 Hz。

ros中的多个publish topic可以使用数组吗？

Can we use arrays for multiple publish topics in ros?

arrays

publisher

ros