使用 Pepper 和 NAO 机器人进行远程视频流传输
Remote video streaming with Pepper and NAO robots
我正在尝试将视频和图像从 Pepper 和 NAO 机器人的摄像头远程传输到我的笔记本电脑。
首先，我用while循环反复从NAO的相机中抓取图像，并通过opencv对图像进行处理。然而，如您所想，这只为我提供了大约 1 fps 的帧率。
然后我尝试通过opencv的videocapture访问摄像头，但是无法正常使用。
接下来，我尝试在 Windows 上为 python 使用 gstreamer 1.0，但 Windows 版本似乎缺少一些元素，即使我拥有所有所需的插件（基本的，好的，坏的，丑陋的）。
此外，我试图避免使用 ROS，因为我在使用 Pepper 和 NAO 机器人的 python 2.7 naoqi SDK 时遇到问题。
如有任何帮助，我们将不胜感激。谢谢
gstreamer 应该已经安装在机器人上，因此您可以 运行 使用如下命令将其安装在机器人上：
gst-launch-0.10 -v v4l2src device=/dev/video-top ! video/x-raw-yuv,width=640,height=480,framerate=30/1 ! ffmpegcolorspace ! jpegenc ! multipartmux! tcpserversink port=3000
...然后您可以从您的计算机打开流，例如使用 vlc:
vlc tcp://ip.of.the.robot:3000
你可以看看这个site作为方向：
它描述了如何使用 Pepper 以 25fps VGA 实现相机流：
gstreamer to create an UDP (+RTP) stream of the front (/dev/video0)
and bottom (/dev/video1) camera from Pepper, the stream is then
retrieved on the PC_HOST with gscam and remapped in
/pepper_robot/camera tree.
重要提示是禁用自主生命！
我正在尝试将视频和图像从 Pepper 和 NAO 机器人的摄像头远程传输到我的笔记本电脑。
首先，我用while循环反复从NAO的相机中抓取图像，并通过opencv对图像进行处理。然而，如您所想，这只为我提供了大约 1 fps 的帧率。
然后我尝试通过opencv的videocapture访问摄像头，但是无法正常使用。
接下来，我尝试在 Windows 上为 python 使用 gstreamer 1.0，但 Windows 版本似乎缺少一些元素，即使我拥有所有所需的插件（基本的，好的，坏的，丑陋的）。
此外，我试图避免使用 ROS，因为我在使用 Pepper 和 NAO 机器人的 python 2.7 naoqi SDK 时遇到问题。
如有任何帮助，我们将不胜感激。谢谢
gstreamer 应该已经安装在机器人上，因此您可以 运行 使用如下命令将其安装在机器人上：
gst-launch-0.10 -v v4l2src device=/dev/video-top ! video/x-raw-yuv,width=640,height=480,framerate=30/1 ! ffmpegcolorspace ! jpegenc ! multipartmux! tcpserversink port=3000
...然后您可以从您的计算机打开流，例如使用 vlc:
vlc tcp://ip.of.the.robot:3000
你可以看看这个site作为方向：
它描述了如何使用 Pepper 以 25fps VGA 实现相机流：
gstreamer to create an UDP (+RTP) stream of the front (/dev/video0) and bottom (/dev/video1) camera from Pepper, the stream is then retrieved on the PC_HOST with gscam and remapped in /pepper_robot/camera tree.
重要提示是禁用自主生命！