CV4.1：函数 detectAndCompute level>=0 中的断言失败

Question

我目前正在研究一个使用 ORB 的小算法。它必须在某个时候重新计算关键点和描述符，因为它们的位置和大小发生了变化。但是，在 "useExistingKepoints" 标志打开的情况下调用 detectAndCompute，会在断言 "level >= 0" 处失败。我很困惑，因为在关键点或描述符中没有名为 "level" 的属性。我的问题是究竟是什么导致断言失败以及如何避免这种情况？

仅供参考：由于跟踪器使用的是矩形边界框而不是圆形关键点，因此我必须将它们相互转换。

Keypoint2BoundingBox:

//Create Rect2d with data from the keypoint. 
//Orientation and octave don't need to be saved, since  the object gets reused
//kp: KeyPoint
Rect2d(round(kp.pt.x - kp.size / 2), round(kp.pt.y - kp.size / 2)
       round(kp.size), round(kp.size)));

BoundingBox2Keypoint（此方法的结果传递给 ORB 导致问题）

//obtain previous kp object and update it accordingly
//kp: KeyPoint;   rect: Rect2d
kp->size = int(round(max(rect->height,rect->width)));
kp->octave = int(round(size2Octave(kp->size, patchsize, scale)));
kp->pt = Point2f(int(round(rect->x-(rect->width/2))),
int(round(rect->y-(rect->height/2))));

Size2Octave

//Uses keypoint size and some ORB parameters to compute the octave 
//the keypoint would have
//size: Keypoint Size;   patchsize: size of keypoints at octave 0;
//scale: stepsize to next octave
//returns fraction if Keypoint size is not multiple of patchsize
log10(size/patchsize)/log(scale);

Answer 1

如您在 source code 中所见：

 level = keypoints[i].octave;
 CV_Assert(level >= 0);

您需要修正计算 octave

的方式

CV4.1：函数 detectAndCompute level>=0 中的断言失败

CV4.1: Failed Assertion in function detectAndCompute level>=0

c++

opencv

assert

feature-tracking

opencv4