导入机器人后更改 spring 常量会导致问题
Changing spring constants after importing robot causes issues
我必须 运行 优化模拟腿部的肌腱刚度。手动更改 spring 常量不会导致任何问题，并且物理模型似乎运行良好。当我尝试针对这些值进行优化时，问题就出现了。
由于这是一个优化问题，我必须 运行 模拟 1.5 秒，然后将机器人重置为初始状态，spring 常数略有不同。为此，我将机器人模型保存为 "Robot.wbo" 文件。在每次优化迭代结束时，我删除现有的机器人节点并使用 "def importMFNode" 创建一个新的机器人节点，这将创建处于初始状态的机器人。在每次新迭代开始时，我都会设置新的 spring 常量并设置这些常量会导致模型出现意外行为。我已将问题确定为这两行。
knee_spring_constant.setSFFloat(int(x[2]))
heel_spring_constant.setSFFloat(int(x[3]))
这两行所做的就是改变两个滑块关节的spring常量。如果我使用这两个命令执行此操作，则模型会失败。如果我手动执行，它会起作用。
模型没有表现正常，而是表现不稳定，不像它应该的那样。但是，如果我在主管代码导入机器人节点后立即手动创建一个新副本，并删除旧副本，机器人就会按预期运行。
我不确定为什么这不起作用，可能缺少 global physics reset。
但可以肯定的是，您 unload/reload 机器人的方法很重，可以轻松简化。
有几种重置机器人的解决方案，它们更简单，因此可能会更好。
- 您可以 reset the robot position and its physics 在迭代结束时。在调用物理重置函数之前更改 spring 常量似乎是一个安全的想法。
- 您可以 reset the entire simulation 并更改 spring 常量。
- 您可以保留您的方法 as-is，但在加载它之前更改 Robot.wbo 中的 springs（使用基本模板引擎，简单的搜索和替换就可以完成这项工作).
我必须 运行 优化模拟腿部的肌腱刚度。手动更改 spring 常量不会导致任何问题，并且物理模型似乎运行良好。当我尝试针对这些值进行优化时，问题就出现了。
由于这是一个优化问题，我必须 运行 模拟 1.5 秒，然后将机器人重置为初始状态，spring 常数略有不同。为此，我将机器人模型保存为 "Robot.wbo" 文件。在每次优化迭代结束时，我删除现有的机器人节点并使用 "def importMFNode" 创建一个新的机器人节点，这将创建处于初始状态的机器人。在每次新迭代开始时，我都会设置新的 spring 常量并设置这些常量会导致模型出现意外行为。我已将问题确定为这两行。
knee_spring_constant.setSFFloat(int(x[2]))
heel_spring_constant.setSFFloat(int(x[3]))
这两行所做的就是改变两个滑块关节的spring常量。如果我使用这两个命令执行此操作，则模型会失败。如果我手动执行，它会起作用。
模型没有表现正常，而是表现不稳定，不像它应该的那样。但是，如果我在主管代码导入机器人节点后立即手动创建一个新副本，并删除旧副本，机器人就会按预期运行。
我不确定为什么这不起作用，可能缺少 global physics reset。
但可以肯定的是，您 unload/reload 机器人的方法很重，可以轻松简化。 有几种重置机器人的解决方案，它们更简单，因此可能会更好。
- 您可以 reset the robot position and its physics 在迭代结束时。在调用物理重置函数之前更改 spring 常量似乎是一个安全的想法。
- 您可以 reset the entire simulation 并更改 spring 常量。
- 您可以保留您的方法 as-is，但在加载它之前更改 Robot.wbo 中的 springs（使用基本模板引擎，简单的搜索和替换就可以完成这项工作).