如何 运行 机器人在多进程或多线程中的控制器？
How to run a robot's controller in multi processes or multi threads in webots?
我想要一个控制器以某种方式 运行s 3 处理 运行 机器人的代码。
我正在尝试在 webots 中模拟人形足球机器人。对于 运行 我们机器人的代码，我们 运行 3 个进程。一个用于伺服电机的电源管理，另一个用于图像处理和通信，最后一个用于运动控制。
现在我想要一个控制器，让我能够以某种方式模拟类似这样或至少类似的东西。有人知道我该怎么做吗？
好消息：Webots API 是线程安全的:-)
一般来说，我不会推荐使用multi-threads，因为编程线程是一个很大的问题来源。因此，如果您有可能将您的线程合并到 single-threaded 应用程序中，那就是正确的选择！
如果您想朝这个方向前进，最好的解决方案当然是创建一个控制器 运行 您的 3 个线程，并将它们与主线程（线程 0）同步。
棘手的部分是正确处理时间管理和模拟步骤。一种解决方案是将 Robot.synchronization 字段设置为 FALSE，并使用主线程每隔 duration 次（实时）调用 wb_robot_step(duration) 函数。
我想要一个控制器以某种方式 运行s 3 处理 运行 机器人的代码。
我正在尝试在 webots 中模拟人形足球机器人。对于 运行 我们机器人的代码，我们 运行 3 个进程。一个用于伺服电机的电源管理，另一个用于图像处理和通信，最后一个用于运动控制。
现在我想要一个控制器，让我能够以某种方式模拟类似这样或至少类似的东西。有人知道我该怎么做吗？
好消息：Webots API 是线程安全的:-)
一般来说，我不会推荐使用multi-threads，因为编程线程是一个很大的问题来源。因此，如果您有可能将您的线程合并到 single-threaded 应用程序中，那就是正确的选择！
如果您想朝这个方向前进，最好的解决方案当然是创建一个控制器 运行 您的 3 个线程，并将它们与主线程（线程 0）同步。
棘手的部分是正确处理时间管理和模拟步骤。一种解决方案是将 Robot.synchronization 字段设置为 FALSE，并使用主线程每隔 duration 次（实时）调用 wb_robot_step(duration) 函数。