是否有可能在单目 ORB-SLAM2 中获得距离缩放？

Question

我正在尝试使用单目 ORB SLAM2 找到从相机到 ORB 特征点的真实世界距离。

我计算了每个ORB特征点的世界坐标与当前关键帧相机位置的世界坐标的欧氏距离。对所有帧重复此过程。所以对于当前帧中的每个ORB点都得到了一个距离。

在Viewer.cc

std::vector<MapPoint*> MP = mpTracker->mCurrentFrame.mvpMapPoints;
cv::Mat CC = mpTracker->mCurrentFrame.GetCameraCenter();
mpFrameDrawer->DrawFrame(MP,CC);

在FrameDrawer.cc

cv::Mat FrameDrawer::DrawFrame(std::vector<MapPoint*> DistMapPt, cv::Mat CameraPt)
{
   .
   .
   .

    else if(state==Tracking::OK) //TRACKING
    {
        mnTracked=0;
        mnTrackedVO=0;
        const float r = 5;

        for(int i=0;i<n;i++)
        {
            if(vbVO[i] || vbMap[i])
            {
                cv::Point2f pt1,pt2;
                pt1.x=vCurrentKeys[i].pt.x-r;
                pt1.y=vCurrentKeys[i].pt.y-r;
                pt2.x=vCurrentKeys[i].pt.x+r;
                pt2.y=vCurrentKeys[i].pt.y+r;

                float MapPointDist;
                 MapPointDist = sqrt(pow((DistMapPt[i]->GetWorldPos().at<float>(0)-CameraPt.at<float>(0)),2)+pow((DistMapPt[i]->GetWorldPos().at<float>(1)-CameraPt.at<float>(1)),2)+pow((DistMapPt[i]->GetWorldPos().at<float>(2)-CameraPt.at<float>(2)),2));               

                }
   .
   .
   .

            }


        }
    }

然而这个计算的距离既不等于也不能缩放到实际距离。同样的方法在RGBD ORB SLAM2中给出了比较准确的距离

在单目ORB SLAM中有没有缩放距离的方法？

Answer 1

请看这个post: "ORB-SLAM2 arbitrarily define scale at initialization, as the median scene depth. In practice, scale is different every time you initialize orb-slam2." 在单目 SLAM 中不可能获得正确的比例，因为你无法从图像序列估计真实世界的深度。您需要其他数据源，例如第二个摄像头、IMU、激光雷达、机器人里程计或具有已知真实世界尺寸的标记。在 RGBD 情况下，深度从深度传感器中获知，因此坐标会正确缩放。

是否有可能在单目 ORB-SLAM2 中获得距离缩放？

Is it possible to obtain distance scaling in Monocular ORB-SLAM2?

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