如何从 Azure Kinect 中提取颜色数据？

Question

我需要从 Azure Kinect 中提取颜色和深度数据并将其保存到文件中。我查看了 SDK 示例，但我无法理解。

设置完所有内容后，我可以通过以下方式获取颜色数据：

  k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
  config.color_format = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
  config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_720P;
  config.depth_mode = K4A_DEPTH_MODE_NFOV_UNBINNED;
  config.camera_fps = K4A_FRAMES_PER_SECOND_30;
  k4a_device_start_cameras(device, &config);

  k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS)

  k4a_image_t image;
  image = k4a_capture_get_color_image(capture);
  uint8_t* color_data = (uint8_t*)(void*)k4a_image_get_buffer(image);

然后呢？如何解析每个像素的颜色值？

这对我来说是全新的，如有任何帮助，我们将不胜感激。提前致谢，圭多

Answer 1

这个要看你要的颜色point/pixel是在哪个坐标系的，在原点颜色space中直接在buffer中用index = y * width + x就可以找到。在其他坐标 space 中获取 points/pixels 的颜色需要从颜色缓冲区或深度缓冲区进行转换。可以找到此过程的详细信息 here in the SDK. I'm also developing a library，它获取深度点的颜色数据，可以让您更深入地了解此过程。

Answer 2

这是我使用 OpenCV 的方式：

uint8_t* image_data = (uint8_t*)(void*)k4a_image_get_buffer(color_image);
cv::Mat color_frame = cv::Mat(k4a_image_get_height_pixels(color_image), k4a_image_get_width_pixels(color_image), CV_8UC4, image_data, cv::Mat::AUTO_STEP);

如何从 Azure Kinect 中提取颜色数据？

How to extract the color data from Azure Kinect?

azurekinect