如何将点云文件与 Matlab 中的另一个图重叠？

Question

我有一个 .pcd 地形测量文件，是我使用此命令打开的：

% read point cloud
big_island_cloud = pcread('C:\Users\to\path\Desktop\big_island_5m.pcd');
pcshow(big_island_cloud)

现在，我按以下方式使用 readtable 从 .csv 文件中读取所有必要的列，并验证一切正常 file(1:3,:) 并使用 [=16= 绘制结果]:

file = readtable('C:\Users\to\path\Desktop\EKF_USBL_CAM_Pose_Projected.csv');
file(1:3,:)
timeStamp = file(:,1);
pose_pose_position_x = file(:,4);
pose_pose_position_y = file(:,5);
stackedplot(file,{'time','field_pose_pose_position_x'});

下面是我得到的，pose_pose_position_x 将是我必须在 .pcd 文件上绘制的轨迹：

如何获得以下输出？：

感谢您对此事的阐明

Answer 1

假设您有 [x,y,z] 作为轨迹数据，那么您可以使用 hold on 和 plot3:

简单地叠加一个图

基于example in the MATLAB documentation：

numFaces = 600;
[x,y,z] = sphere(numFaces);
figure;
pcshow([x(:),y(:),z(:)]);hold on % keeps the first plot on screen
plot3([1,1,-1],[1,0.5,1],[1,-0.5,-1]) % adds the trajectory on the plot
title('Sphere with Default Color Map');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');

结果

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如果您只有 [x,y] 那么 plot 将替换 plot3

plot([1,1,-1],[1,0.5,1]) % adds the trajectory on the plot

注意轨迹会画在有z=0

的平面上

如何将点云文件与 Matlab 中的另一个图重叠？

How to overlap a point cloud file with another plot in Matlab?

matlab

image-processing

point-clouds

结果

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