具有奇怪类型的成员函数导致回调函数不匹配

Question

我有一个 class，其中声明和实现都在 .cpp 文件中。它有一个名为 imageCallback() 的成员函数，在构造函数中使用，如下所示

namespace viso2_ros {

class MonoOdometer : public rclcpp::Node, public OdometerBase
{
MonoOdometer(const std::string& transport, const rclcpp::NodeOptions& options)
  {
    camera_sub_ = image_transport::create_subscription(this, "image", &MonoOdometer::imageCallback, transport, 1);
  }

protected:
  void imageCallback(
      const sensor_msgs::msg::Image::ConstSharedPtr& image_msg) {
      // implementation of the image callback function
    }
}

} // end namespace

对我来说这看起来不错，但它不起作用。

create_camera_subscription 期待此回调签名：

const function<void (const shared_ptr<const sensor_msgs::msg::Image_<allocator<void> > > &)>

但它得到了这个签名

void (viso2_ros::MonoOdometer::*)(const sensor_msgs::msg::Image::ConstSharedPtr &)

这个签名是什么意思？ namespace::classname::pointer ？为什么不是函数？

（回调签名与他们在文档 https://github.com/ros-perception/image_common/wiki/ROS2-Migration 中使用的签名完全相同，如果有兴趣）

Answer 1

该签名意味着它是指向 成员函数 的指针，而不是指向函数的常规指针。为了调用 MonoOdometer::imageCallback 它需要 class MonoOdometer 的一个实例来调用它，但是你的 create_camera_subscription 只是希望它是一个独立的函数。两种解决方案是使 imageCallback 成为 static 方法，或者传递一个函子（如 lambda），它将在其自己的调用运算符中调用 imageCallback。

静态：

static void imageCallback(...) {
  // ...
}

拉姆达：

image_transport::create_subscription(this, "image",
  [&](auto& msg) { this->imageCallback(msg); }, transport, 1);

具有奇怪类型的成员函数导致回调函数不匹配

Member function with strange type causing callback function mismatch

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