确定两点之间的方位变化（空间数据）

Question

我正在审阅一篇关于交通方式的论文，以了解他们的方法（这篇 paper）。在某个阶段，作者计算了点（GPS点）之间的方位变化率，这恰好是我的绊脚石，几天来，我真的想不通他们是如何推导出方程的。

具体来说，他们是这样演示的（说明从真北到 p1 的 p2 方位）。

像往常一样，论文不是书，所以大多数概念都假定为读者所知，他们继续列出以下等式，说明...

"The bearing rate is the absolute difference between the bearings of two consecutive points, which are calculated as follows:"

我一直在玩我的小 "trigonometry"，但我真的搞不懂方程式是如何推导出来的。有没有人明白这一点？

Answer 1

啊，我来对地方了，haversine formula。我希望我可以节省别人寻找这个的时间。