是否有主题或服务可以了解 RTAB-MAP 中视觉里程计估计何时丢失？
Is there a topic or service to know when visual odometry estimation is lost in RTAB-MAP?
我正在使用 rtabmap 从视觉冲击估计里程计。当里程计丢失时，rtabmapviz 屏幕变为红色。我正在寻找一种方法来知道我何时在我的代码中丢失里程计，例如要订阅的主题或类似内容。
感谢您的帮助
（编辑）
我正在使用 ROS kinetic 和以下启动文件：
roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch localization:=true rtabmapviz:=false rviz:=true
根据您的问题，我假设您使用的是 rtabmap_ros pkg，特别是 Visual Camera/Lidar Odometry nodes. They all publish the topic odom (nav_msgs/Odometry) and the topic odom_info (rtabmap_ros/OdomInfo) 之一。在 rtabmap_ros/OdomInfo 消息中，是元素 bool lost，它报告当前里程计是否丢失。
此外，空变换发布在主题 odom 而不是（丢失的）里程计（默认情况下，参数选项）。
我正在使用 rtabmap 从视觉冲击估计里程计。当里程计丢失时，rtabmapviz 屏幕变为红色。我正在寻找一种方法来知道我何时在我的代码中丢失里程计，例如要订阅的主题或类似内容。
感谢您的帮助
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我正在使用 ROS kinetic 和以下启动文件：
roslaunch freenect_launch freenect.launch depth_registration:=true
roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch localization:=true rtabmapviz:=false rviz:=true
根据您的问题，我假设您使用的是 rtabmap_ros pkg，特别是 Visual Camera/Lidar Odometry nodes. They all publish the topic odom (nav_msgs/Odometry) and the topic odom_info (rtabmap_ros/OdomInfo) 之一。在 rtabmap_ros/OdomInfo 消息中，是元素 bool lost，它报告当前里程计是否丢失。
此外，空变换发布在主题 odom 而不是（丢失的）里程计（默认情况下，参数选项）。