行为树：叶节点上的 How/When 到 return "running" 状态？

Question

我已经实现了一个简单的行为树算法，我打算在 Unity 项目中使用它。它基本上按照我的预期工作，除了我在正确使用它时遇到了麻烦，这可能是由于我的一些误解造成的。我的问题如下：

如果叶节点需要很长时间才能完成，例如，使游戏单元遵循特定路径的动作，则表示叶节点当前处于 "running" 状态。但是，如果我 return 状态，我将无法再运行其余功能，这意味着我无法到达目的地。

所以我的问题是：告诉树叶节点是运行ning 的正确方法是什么？

这是我在 ActionNode 上得到的 class:

public class ActionNode : BTNode
{
    public delegate NodeStates ActionNodeDelegate();
    protected ActionNodeDelegate nodeAction;

    public ActionNode(ActionNodeDelegate action)
    {
        nodeAction = action;
    }
    public override NodeStates Evaluate()
    {
        switch (nodeAction())
        {
            case NodeStates.FAILURE:
                currentNodeState = NodeStates.FAILURE;
                return currentNodeState;
            case NodeStates.SUCESS:
                currentNodeState = NodeStates.SUCESS;
                return currentNodeState;
            case NodeStates.RUNNING:
                currentNodeState = NodeStates.RUNNING;
                return currentNodeState;
            default:
                currentNodeState = NodeStates.FAILURE;
                return currentNodeState;
        }
    }
}

如果需要查看其他class，都是以this article为准。链接它是为了保持线程清洁。

关于动作示例，请考虑以下内容：

private NodeStates FollowPath() {        
    bool targetReached;
    if (targetReachable)
        targetReached = WalkToTarget();
    if (targetReached)
        return NodeStates.SUCESS;
    else
        return NodeStates.FAILURE;
}

我想知道的是，如果 WalkToTarget 需要很长时间，我该如何 return 进入 "running" 状态？

我读过很多关于这个主题的不同文章，但我似乎无法理解这些状态背后的确切概念。例如，我了解如何判断序列或选择器节点是运行ning.

我唯一想到的是我将剩余的路径存储在我的敌人 class 的一个变量中，并在每次游戏更新时调用该方法，但我觉得这只是糟糕的编码。

叶节点是否应该在任何给定时刻 return "running"？如果是这样，那会在什么情况下发生？任何例子将不胜感激！

Answer 1

好的，我知道我做错了什么了。我假设我的树负责执行操作代码，而实际上它应该只评估每个节点的状态。在这种情况下，我上面的例子会变成这样：

private NodeStates ShouldFollowPath() {        
    if (targetReachable && this.position != target.position)
        return NodeStates.RUNNING;
    else if (this.position == target.position)
        return NodeStates.SUCESS;
    else
        return NodeStates.FAILURE;
}

然后我会在评估树并执行我的 FollowPath 代码后检查上述节点的状态：

private ActionNode FollowPathNode = new ActioNode(ShouldFollowPath);

private void Update()
{
    FollowPathNode.evaluate();
    if (FollowPathNode.nodeState == NodeStates.RUNNING)
        FollowPath();
}

综上所述，我误解了行为树的用法。上面的例子解决了我的问题。

行为树：叶节点上的 How/When 到 return "running" 状态？

Behavior Tree: How/When to return "running" state on leaf nodes?

c#

tree

state

nodes

behavior-tree