ROS：如何使用rqt_plot来显示/geometry_msgs/PoseWithCovarianceMessage的字段？

Question

我有一个 ROS 节点，它发布了一个 /vslam/pose 类型的主题 geometry_msgs/PoseWithCovariance 消息。运行:

rostopic type /vslam/pose | rosmsg show

给出以下内容：

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance

我想使用 rqt_plot 绘制一个字段（比如点位置 x）。但我在 rqt_plot 中尝试了所有 "call" 它，但它不起作用， rqt_plot window 显示它应该的但该字段未绘制。从 rostopic echo /vslam/pose 我知道它正在发布，所以除了 rqt_plot 之外一切正常。此外，如果我在 rqt_plot 中的文本输入字段内写入，就像他们在文档中所说的那样 (topic-name/field:field:field)：/vslam/pose/x 或 /vslam/pose/x:y:z 没有任何显示。

所以基本上我想知道如何将位置字段之一放入 rqt_plot。以及如何正确引用这些消息字段。

谢谢！

Answer 1

看看this。它指出，您需要完整路径到您的字段。在你的情况下是：

/vslam/pose/pose/pose/position/x:y:z

ROS：如何使用rqt_plot来显示/geometry_msgs/PoseWithCovarianceMessage的字段？

ROS: How to use rqt_plot to display a field of /geometry_msgs/PoseWithCovarianceMessage?

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