将外部库导入 ROS 节点
Import an external library into a ROS node
这是我第一次使用堆栈溢出，所以我对此有点陌生。我一直在从事个人机器人项目，并且下载了一个 GitHub 目录。我已经对其进行了编译、测试（有效）并且生成了 library.a 文件（因为我正在使用 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic）。我不知道的是我必须添加到我的 CMakeLists.txt 文件中才能在 ROS 节点 cpp 文件上加载通信功能。
我对 CMakeLists.txt 文件的编译的实际描述如下：
...
add_executable(test_node src/test_node.cpp)
add_dependencies(test_node ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(test_node ${catkin_LIBRARIES})
...
我知道如果库是 *.so 文件，我必须在 target_link_libraries 上添加库，但事实并非如此。为了将我的库函数加载到我的 ROS 节点中，我应该在我的 CMakeLists.txt 文件中添加什么？
您的答案基于 属性 函数 add_library()
查看此示例块：
add_library(library_name STATIC IMPORTED)
set_target_properties(library_name PROPERTIES IMPORTED_LOCATION path/to/your/lib.a)
有了这个，您可以继续添加这个库：
target_link_libraries(your_target library_name)
但是不要忘记将这个静态库包含文件添加到您的目标中。
问题通过以下代码解决：
...
find_package(Threads)
add_library(github_library STATIC IMPORTED GLOBAL)
set_target_properties(my_library PROPERTIES IMPORTED_LOCATION
my_library_directory/my_library.a)
...
target_link_libraries(my_cpp_ros_node ${catkin_LIBRARIES} my_library ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT})
...
这是我第一次使用堆栈溢出，所以我对此有点陌生。我一直在从事个人机器人项目，并且下载了一个 GitHub 目录。我已经对其进行了编译、测试（有效）并且生成了 library.a 文件（因为我正在使用 Ubuntu 16.04 和 ROS Kinetic）。我不知道的是我必须添加到我的 CMakeLists.txt 文件中才能在 ROS 节点 cpp 文件上加载通信功能。
我对 CMakeLists.txt 文件的编译的实际描述如下：
...
add_executable(test_node src/test_node.cpp)
add_dependencies(test_node ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(test_node ${catkin_LIBRARIES})
...
我知道如果库是 *.so 文件，我必须在 target_link_libraries 上添加库，但事实并非如此。为了将我的库函数加载到我的 ROS 节点中，我应该在我的 CMakeLists.txt 文件中添加什么？
您的答案基于 属性 函数 add_library()
查看此示例块：
add_library(library_name STATIC IMPORTED)
set_target_properties(library_name PROPERTIES IMPORTED_LOCATION path/to/your/lib.a)
有了这个，您可以继续添加这个库：
target_link_libraries(your_target library_name)
但是不要忘记将这个静态库包含文件添加到您的目标中。
问题通过以下代码解决：
...
find_package(Threads)
add_library(github_library STATIC IMPORTED GLOBAL)
set_target_properties(my_library PROPERTIES IMPORTED_LOCATION
my_library_directory/my_library.a)
...
target_link_libraries(my_cpp_ros_node ${catkin_LIBRARIES} my_library ${CMAKE_THREAD_LIBS_INIT})
...