如何在ROS中同步机器人？

Question

在 Webots 中同步机器人同步字段应设置为 True，以便它等待 wb_robot_step，如 here 所述。 我有两个问题：

1. 如何在使用 ROS 时使用 wb_robot_step，因为我们无法在控制器上下文中使用它。
2. 如何同步多个同类机器人，即每个机器人都应该有自己的 wb_robot_step 或只有一个执行下一个物理步骤。

Answer 1

要同步机器人，机器人的 controllerArgs 字段应为 set。

controllerArgs: --name=robot_01 --synchronize   

1. 在 ROS 中，wb_robot_step 是 /robot/time_step。每次都应该调用它来执行。

2. 每个机器人调用自己的 /robot/time_step 服务。