EV3 上的蓝牙

Question

在我开始之前。是的，我可以使用 leJOS、ev3dev 或其他一些工具，但我想这样做，因为这就是我学习的方式。

我正在使用 CodeSourcery arm-2009q1 arm 工具链。我从这里获取了所需的库（蓝牙）：https://github.com/mindboards/ev3sources。我正在使用此工具将程序上传到 brick：https://github.com/c4ev3/ev3duder

我也获取了 brick 的共享库，但我无法使它们正常工作，并且关于如何使用共享库为 ev3 编写 c 程序的文档为 0。如果我能做到这一点，我也许可以使用 c_com 模块来处理蓝牙，但现在 bluez 和 rfcomm 结合： https://github.com/c4ev3/EV3-API 用于电机和传感器控制似乎是我最好的选择。

现在，让开这个：我想运行 EV3 作为蓝牙 "server" 意味着我在它上面启动一个程序，程序打开一个套接字，绑定它，侦听连接，然后接受单个连接。我能够打开一个套接字，将它绑定到通道 1 以外的任何东西（我相信这可能是我问题的症结所在），我能够倾听。这些都是 return 0（OK），一切都很好。

然后我尝试接受连接。即刻 returns -1 并将遥控器设置为地址 00:00:00:00:00:00.

我的代码与在此处找到的代码几乎相同：https://people.csail.mit.edu/albert/bluez-intro/x502.html

这里是：

#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/socket.h>
#include <bluetooth/bluetooth.h>
#include <bluetooth/rfcomm.h>
#include <ev3.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    InitEV3();
    struct sockaddr_rc loc_addr = { 0 }, rem_addr = { 0 };
    char buf[1024] = { 0 };
    int sock, client, bytes_read;
    socklen_t opt = sizeof(rem_addr);

    sock = socket(AF_BLUETOOTH, SOCK_STREAM, BTPROTO_RFCOMM);

    loc_addr.rc_family = AF_BLUETOOTH;
    loc_addr.rc_bdaddr = *BDADDR_ANY;
    loc_addr.rc_channel = 2; // <-- Anything but 1. 1 seems to be taken
    bind(sock, (struct sockaddr *)&loc_addr, sizeof(loc_addr));

    listen(sock, 1);

    // accept one connection <-- PROGRAM FAILS HERE AS accept() returns -1
    client = accept(sock, (struct sockaddr *)&rem_addr, &opt);

    // ---- All following code is irrelevant because accept fails ----

    ba2str( &rem_addr.rc_bdaddr, buf );
    fprintf(stderr, "accepted connection from %s\n", buf);
    memset(buf, 0, sizeof(buf));

    bytes_read = read(client, buf, sizeof(buf));
    if( bytes_read > 0 )
        printf("received [%s]\n", buf);

    close(client);
    close(sock);

    FreeEV3();
    return 0;
}

我能够在我的 pi 上运行相同的代码。甚至在 ev3api 特定函数被注释掉时来回通信。我只是不明白为什么它不能在 EV3 上运行。

Answer 1

我明白了。在我的 raspberry PI 上，accept 调用按预期工作，没有任何异常。然而，在 EV3 上，accept 调用是非阻塞的，即使它没有被告知要这样做。解决方案是将接受调用置于循环中，直到传入连接进入队列。

while (errno == EAGAIN && ButtonIsUp(BTNEXIT) && client < 0)
    client = accept(sock, (struct sockaddr*)&rem_addr, sizeof(rem_addr));

我会将代码上传到 github。如果您想对 EV3 进行类似操作，请与我联系。

EV3 上的蓝牙

Bluetooth on the EV3

c

sockets

bluetooth

lego

lego-mindstorms-ev3