Webots 模拟器是否支持 closed-loop 运动链？
Does Webots simulator support closed-loop kinematic chains?
简短版本是 post 标题。
这里有很长的解释。
最近在做一个火星车项目，悬架机制是rocker-bogie mechanism with a differential bar (not a gearbox) 。
我一直在使用 Gazebo 进行模拟任务，但问题是 URDF 不支持 closed-loop 运动链，rocker-bogie 悬挂机制实际上将机器人变成了 closed-loop链.
现在，由于 Webots 也是免费的，而且它实际上有一个漫游者模型 (Sojourner)，我想知道它是否支持带有 closed-loop 链的机器人。
谢谢
是的，Webots 支持闭环运动链，因为 SolidReference node which allows you to close the loop at any point. Simple example simulations of close-loop chain include the Stewart platform or even simpler, the pedal racer. The NASA Sojourner 机器人是一个更复杂的机器人，但不包括闭环运动链。
简短版本是 post 标题。
这里有很长的解释。
最近在做一个火星车项目，悬架机制是rocker-bogie mechanism with a differential bar (not a gearbox) 。
我一直在使用 Gazebo 进行模拟任务，但问题是 URDF 不支持 closed-loop 运动链，rocker-bogie 悬挂机制实际上将机器人变成了 closed-loop链.
现在，由于 Webots 也是免费的，而且它实际上有一个漫游者模型 (Sojourner)，我想知道它是否支持带有 closed-loop 链的机器人。
谢谢
是的，Webots 支持闭环运动链，因为 SolidReference node which allows you to close the loop at any point. Simple example simulations of close-loop chain include the Stewart platform or even simpler, the pedal racer. The NASA Sojourner 机器人是一个更复杂的机器人，但不包括闭环运动链。