open62541 浏览节点并使用其方法

Question

我想浏览我的 OPC UA 服务器上的特定节点并使用它的方法。我使用 open62541 堆栈，我想使用自制客户端。我的客户端连接到服务器，然后我使用给定的示例 to browse some Objects。它向我展示了根文件夹之后的第一层节点- 我怎样才能找到一个特定的节点？或者我必须浏览到这一点吗？ open62541 项目中是否有一个我看不到的示例文件会让我大开眼界？

我也找到了方法 "Service_TranslateBrowsePathsToNodeIds"，但我不太确定如何正确使用它以及我对哪一部分感兴趣。

举个例子：我想浏览节点 "FileSystem"，比根文件夹更深一层，并想使用它的方法 createFile。

Answer 1

要调用方法，需要两个节点id：

包含方法的对象节点id
方法节点id

如果您已经有了这些节点ID，您可以立即调用该方法。如果不， OPC UA 通常支持两种获取这些节点 ID 的选项：

从根节点（ns=0;i=84）开始，递归浏览所有子节点，直到找到具有特定浏览名称的节点。 https://github.com/open62541/open62541/blob/58bd161557111847d068650eff5ad670a9aa0395/examples/client.c#L61
如果有浏览路径，请使用TranslateBrowsePathsToNodeIds服务。即，给 /Objects/MyDevice/FileSystem/UploadFile（浏览名称的串联）和起始节点 Root (ns=0;i=84) 并且服务器将 return 您该特定节点的节点 ID（如果它存在）。此服务采用相对路径，因此您也可以使用其他节点作为起始节点 https://github.com/open62541/open62541/blob/58bd161557111847d068650eff5ad670a9aa0395/examples/client_async.c#L183

Answer 2

经过反复试验，我发现 'magic' 位可以使其与服务器名称空间中的节点一起工作，例如真实设备的数量，而不是 pre-defined UA 节点，如所有示例中所示的时间戳或服务器状态。下面的代码源自 Open62541 的 corpus_generator.c 和 check_services_view.c 文件，有两个主要区别：

您不必指定 referenceTypeId。
创建字符串时，将它们放在 server 命名空间中，而不是 UA 命名空间（参见下面的 UA_QUALIFIEDNAME_ALLOC）。

下面的函数将采用指向 UA_Client 的指针和形成节点路径的浏览名称矢量，从 OPC-UA 中的对象文件夹开始。

Node::Node (UA_Client *client, const std::vector<std::string> &browse_path)
  : m_client (client)
{
  m_id = UA_NODEID_NULL;
  // Search for ID in client
  UA_BrowsePath browsePath;
  UA_BrowsePath_init (&browsePath);

  browsePath.startingNode = UA_NODEID_NUMERIC (0, UA_NS0ID_OBJECTSFOLDER);
  browsePath.relativePath.elements = (UA_RelativePathElement *)UA_Array_new (browse_path.size (), &UA_TYPES[UA_TYPES_RELATIVEPATHELEMENT]);
  browsePath.relativePath.elementsSize = browse_path.size ();

  for (int i = 0; i < browse_path.size (); i++)
  {
    UA_RelativePathElement *elem = &browsePath.relativePath.elements[i];
    elem->targetName = UA_QUALIFIEDNAME_ALLOC (1, browse_path.at (i).c_str ()); // Create in server namespace (1), not UA namespace (0)!
  }

  UA_TranslateBrowsePathsToNodeIdsRequest request;
  UA_TranslateBrowsePathsToNodeIdsRequest_init (&request);
  request.browsePaths = &browsePath;
  request.browsePathsSize = 1;

  UA_TranslateBrowsePathsToNodeIdsResponse response;
  response = UA_Client_Service_translateBrowsePathsToNodeIds (m_client, request);
  if (UA_STATUSCODE_GOOD == response.responseHeader.serviceResult && response.resultsSize > 0)
  {
    UA_BrowsePathResult *first = response.results;
    if (first->targetsSize >= 1)
    {
      m_id = first->targets[0].targetId.nodeId;
      std::cout << "Found ID";
    }
    else
    {
      std::cout << "OK response but no results";
    }
  }
  else
  {
    std::cout << "Error in translate browsename";
  }

  UA_BrowsePath_deleteMembers (&browsePath); // Marked as deprecated, but UA_BrowsePath_delete() expects a heap-allocated pointer.
  UA_TranslateBrowsePathsToNodeIdsResponse_deleteMembers (&response); // Idem
}

open62541 浏览节点并使用其方法

open62541 browsing nodes an using its methods

client

opc-ua

open62541