刚体工厂 - 状态与运动学和加速度
Rigid Body Plant - State vs. Kinematics and Accelerations
假设我的刚体植物是从 URDF 文件生成的，代表一个机械手，例如示例中的 Kuka 手臂。我有两个问题：
1.) state_output_port() 和 state_derivative_output_port() 的广义位置和速度是否与我可以从 KinematicsResult 对象获得的相同，可以从 [=13] 获得=]?
2.) 从刚体获得关节加速度的推荐方法是什么plant/tree？
RigidBodyPlant 即将淘汰（尚未正式弃用，但很快）。请改为查看 MultibodyPlant 工具链？ examples/manipulation_station 大致替换了 examples/kuka_iiwa_arm 目录。
假设我的刚体植物是从 URDF 文件生成的，代表一个机械手，例如示例中的 Kuka 手臂。我有两个问题：
1.) state_output_port() 和 state_derivative_output_port() 的广义位置和速度是否与我可以从 KinematicsResult 对象获得的相同，可以从 [=13] 获得=]?
2.) 从刚体获得关节加速度的推荐方法是什么plant/tree？
RigidBodyPlant 即将淘汰（尚未正式弃用，但很快）。请改为查看 MultibodyPlant 工具链？ examples/manipulation_station 大致替换了 examples/kuka_iiwa_arm 目录。