如何从ros，rviz中的包文件播放激光雷达点云？
How to playback Lidar pointcloud from bag file in ros, rviz?
我得到了一个包数据集，想播放包含velodyne VLP-16点的消息。但是得到了不完整的结果。
我试过：
- 增加 rviz 中的 fps
- 使用来自其他模拟的时间戳
我希望得到未切割的结果/一圈激光雷达半径光束。
这是我在rviz中得到的结果
result
如您所见，这些点是可用的，但它们不可见的时间不够长，因为点不是同时显示的。原因是单个消息不包含完整 (360°) 波束的所有点。一个波束通常会分裂成几条消息，默认情况下只显示最新消息。检查 rviz point cloud documentation 你会发现一个名为 decay time:
的参数
The amount of time to keep a cloud/scan around before removing it. A value of 0 means to only display the most recent data.
尝试在 rviz 中增加此参数的值，然后您应该能够同时看到更多点。
我得到了一个包数据集，想播放包含velodyne VLP-16点的消息。但是得到了不完整的结果。
我试过： - 增加 rviz 中的 fps - 使用来自其他模拟的时间戳
我希望得到未切割的结果/一圈激光雷达半径光束。
这是我在rviz中得到的结果 result
如您所见，这些点是可用的，但它们不可见的时间不够长，因为点不是同时显示的。原因是单个消息不包含完整 (360°) 波束的所有点。一个波束通常会分裂成几条消息，默认情况下只显示最新消息。检查 rviz point cloud documentation 你会发现一个名为 decay time:
的参数The amount of time to keep a cloud/scan around before removing it. A value of 0 means to only display the most recent data.
尝试在 rviz 中增加此参数的值，然后您应该能够同时看到更多点。