CANOpen 网络负载高于预期
CANOpen network load higher than expected
我正在开发一个项目，其中一台主机通过 CANOpen 网络连接到 4 个从机。
在每个时间步，计算机从每个从机接收测量消息，并向它们发送控制消息。每个时间样本总共接收到 4 条消息，发送 4 条消息。
发送的消息是一个PDO，有6个数据字节（8字节包括COB-ID）
收到的消息是一个 PDO，有 8 个数据字节（10 个字节包括 COB-ID）
我的 CAN 网络配置为 1Mbit/s，我 运行 我的程序配置为 1000 Hz（1 毫秒采样时间）。由于描述的消息产生的总负载为 576 bits/cycle，网络中预期的总负载为 576kbit/s，或 57%.
然而，我看到的是：
- 控制计算机测得的 负载约为 86%（最小值为 68%，峰值为 100%）。
- 我连接到网络的USB CAN总线分析器注册了一个流量
消息的数量（按计数）大约是我名义上的一半
期望（即，每个周期发送 4 个，接收 4 个，持续 50 秒应该产生 50k 条消息，而我只看到 18-25k）。此外，我收到
每个周期从从属设备发出 1-2 条错误消息
网络过载。在它被指出之前，甚至算上
这些消息作为流量的一部分的大小不会接近
解释负载异常。
我想知道我计算CANOpen网络负载的方法是否正确。例如，是否有任何协议特定的握手、CRC 或任何类型的额外字节被发送以使网络简单地工作？我在 wiki page of CANOpen, but I do know there are such appendices to messages in the original CAN bus 标准中看不到它。
在CAN报文中，要传输的数据不止一个。
还有仲裁 ID（11 位或 29 位，取决于您使用的是 CAN 2.0A 还是 2.0B）、15 位 CRC、7 位 EOF 标记、控制字段以及其他一些保留位。
根据数据的不同，可能还会有填充位。
使用 CAN2.0B 并假设 48 位（6 字节）的数据，您将获得大约 132 位的消息大小，对于您的 64 位消息，将获得大约 151 位的消息。
总而言之，您将获得每个周期大约 1132 位，这对于 1Mbit/s 总线和 1000 Hz 来说太多了。
希望对您有所帮助。
我正在开发一个项目，其中一台主机通过 CANOpen 网络连接到 4 个从机。
在每个时间步，计算机从每个从机接收测量消息，并向它们发送控制消息。每个时间样本总共接收到 4 条消息，发送 4 条消息。
发送的消息是一个PDO，有6个数据字节（8字节包括COB-ID） 收到的消息是一个 PDO，有 8 个数据字节（10 个字节包括 COB-ID）
我的 CAN 网络配置为 1Mbit/s，我 运行 我的程序配置为 1000 Hz（1 毫秒采样时间）。由于描述的消息产生的总负载为 576 bits/cycle，网络中预期的总负载为 576kbit/s，或 57%.
然而，我看到的是：
- 控制计算机测得的 负载约为 86%（最小值为 68%，峰值为 100%）。
- 我连接到网络的USB CAN总线分析器注册了一个流量 消息的数量（按计数）大约是我名义上的一半 期望（即，每个周期发送 4 个，接收 4 个，持续 50 秒应该产生 50k 条消息，而我只看到 18-25k）。此外，我收到 每个周期从从属设备发出 1-2 条错误消息 网络过载。在它被指出之前，甚至算上 这些消息作为流量的一部分的大小不会接近 解释负载异常。
我想知道我计算CANOpen网络负载的方法是否正确。例如，是否有任何协议特定的握手、CRC 或任何类型的额外字节被发送以使网络简单地工作？我在 wiki page of CANOpen, but I do know there are such appendices to messages in the original CAN bus 标准中看不到它。
在CAN报文中，要传输的数据不止一个。 还有仲裁 ID（11 位或 29 位，取决于您使用的是 CAN 2.0A 还是 2.0B）、15 位 CRC、7 位 EOF 标记、控制字段以及其他一些保留位。 根据数据的不同，可能还会有填充位。
使用 CAN2.0B 并假设 48 位（6 字节）的数据，您将获得大约 132 位的消息大小，对于您的 64 位消息，将获得大约 151 位的消息。
总而言之，您将获得每个周期大约 1132 位，这对于 1Mbit/s 总线和 1000 Hz 来说太多了。
希望对您有所帮助。