如何在 C++ 中克隆、构建和 link g2o 框架

Question

我想在 Ubuntu 18.04 上的 C++11 项目中使用 g2o 库，但我无法使构建工作。我有所有的依赖。但是我不能通过 CMakeLists.txt

link g2o 库到我的项目

我是 C++ 依赖的新手。

我已经尝试克隆 https://github.com/RainerKuemmerle/g2o 存储库并使用 cmake 构建它。

结构如下：

MY_PROJECT
|__ cmake_modules
|__ project_src
|__ CMakeLists.txt

|__ Thirdparty
   |____ g2o
       |____ bin
       |____ build
       |____ cmake_modules # findG2O.cmake
       |____ lib # .so shared libraries (all of them, like 20)
       |____ g2o
            |____ core # headers and source files
            |____ solvers
            |____ types
       |____ CMakeLists.txt

我从 g2o 内部添加了 cmake_modules 到 my_project 的 CMakeLists.txt 然后尝试用 find_package 找到它，但没有找到。

LIST(APPEND CMAKE_MODULE_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/g2o/cmake_modules)


find_package(G2O REQUIRED)
if(NOT G2O_FOUND)
   message(FATAL_ERROR "G2O not found.")
endif()

我在 https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/blob/master/cmake_modules/FindG2O.cmake

中保持 findG2O.cmake 不变

我应该更改 findG2O.cmake 吗？我真的不明白发生了什么。我应该如何继续构建源代码和 linking？

我在 Whosebug 上的任何地方都没有找到我的问题的准确答案，但也许我只是不知道我在搜索什么。

错误信息是：

/home/miki/ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o/g2o/types/sim3/types_seven_dof_expmap.h:29:10: fatal error: g2o/config.h: No such file or directory #include "g2o/config.h"

当我尝试更改为#include "../../config.h" 时，它起作用了。我怎样才能在 CMakeLists 中解决它，这样我就不必更改第三方库中的所有包含项？

Answer 1

执行命令后生成config.h

 cmake ..

在文件夹中

MY_PROJECT/Thirdparty/g2o/build

，并且此文件包含一些信息，例如您尝试使用的已用浮点类型或库类型。我想这样的信息会被用来自动修改一些代码块。

默认情况下，文件config.h的位置在文件夹

中

MY_PROJECT/Thirdparty/g2o/build/g2o

或者你也可以使用命令

 make install

将此文件复制到安装路径。

如果你的${CMAKE_PREFIX_INTALL}是/home/user/，那么文件config.h的位置在文件夹

中

/home/user/include/g2o

如果你想用find_package找到g2o库，那么你需要写

set (G2O_ROOT  /home/user)

在 find_package.

之前

最后把header路径加入CMakeLists.txt，如

include_directories(${G2O_INCLUDE_DIR}

如何在 C++ 中克隆、构建和 link g2o 框架

How to clone, build, and link g2o framework in C++

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static-linking

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